摘要：研究了水下航体的李群建模法和高斯伪谱能量最优控制。先将水下航体简化为自由刚体,针对水下航体的大姿态转动角度存在的奇异性问题,引入李群和李代数,结合变分法和拉格朗日法,得到刚体动力学方程,将传统水动力表达式进行变换,得到基于李群的水下航体动力学方程。利用高斯伪谱法,将水下航体连续空间最优控制问题转化为非线性规划,在此基础上采用MATLAB进行求解。通过对水下航体进行能量最优控制的仿真结果的分析可知,所采用的最优控制方法较好的满足了约束条件,算法的求解精度较高,对初值的依赖性较小,所设计的计算方法可行。

摘要：数据采集和控制是煤矿综合业务数字网 (MISDN)的重要环节。嵌入式远程数据采集系统基于VxWorks实时操作系统 ,是一种通用型数据采集控制系统 ,支持TCP/IP协议 ,配置GoAheadWebServer,可以通过互联网远程浏览和控制。给出了系统设计结构原理 。

摘要：综采工作面液压支架连续动作后产生位置偏移,影响采煤机截割效率。针对上述问题,在对综采工作面液压系统进行机理分析的基础上,建立了系统压力、流量与液压缸位移之间的耦合关系,设计并搭建了一种以乳化液/纯水为传动介质的液压缸精准推移试验平台,可以完成液压缸偏载、侧向加载等试验。该试验平台由液压测试系统、油压调节系统、电气控制系统、数据采集系统、上位机软件、加载试验台架等组成,其中油压调节机构调整液压缸工作姿态,数据采集系统实时监测测试液压缸压力、流量、位移、温度等数据,加载试验台架将液压支架、刮板输送机及采煤机等效为质量可调的重物。试验台采集频率2000 Hz,公称压力31.5 MPa,公称流量400 L/min,测试液压缸缸径100~240 mm、行程400~1800 mm,工作阻力不低于100 kN,可满足不同工作状态下推移液压缸动作机理研究。经测试,系统流量为126 L/min时,推移液压缸位移控制误差接近20%;系统流量为50 L/min时,推移液压缸位移控制误差稳定在7%以内。试验结果表明液压缸伸、收瞬态动作在工作过程中可以忽略,位移控制误差主要由阀类控制部件响应延迟导致,且随着系统流量的增加,控制误差呈线性关系增加,验证了双速调压阀大流量快速动作,小流量精准调节控制方案的可行性。液压缸精准推移试验系统适用于液压缸精确控制及液压缸集群协同控制研究,为实现高压大流量综采工作面液压支架精准控制提供试验手段。

摘要：“新能源发电并网技术”具有内容广泛且抽象、前沿性和专业性极强、学习难度大等特点。为了激发学生的学习热情,进一步提升教学效果,基于PSCAD/EMTDC设计了光伏发电并网系统的虚拟仿真实验教学平台,以便开展相关实验教学工作。基于该实验教学平台,初步设计开发了3个实验:①依托光伏阵列的数学模型搭建电磁暂态仿真模型,分析不同工况下的输出特性;②根据增量电导法的基本原理,设计并实现光伏发电系统的最大功率跟踪策略;③在PSCAD/EMTDC中搭建光伏并网系统的实验模型,验证主回路设计的合理性和控制系统的正确性。

摘要：设计一种适合于各种性质流体的颗粒污染度检测的介质恒压堵塞型油污检测仪。阐述介质恒压堵塞型油液污染检测的原理,提出介质恒压堵塞型油污检测仪的总体设计方案;介绍污染监测仪的工作原理,对油液污染检测仪的主要机械结构进行设计,包括取样及恒压实现装置、换缸测试装置及反冲洗装置,其中对测试缸进行了创新设计,通过自动切换大小缸,使测试范围变宽、测试结果更准确;基于滤膜过滤基本方程建立恒压下滤膜的流量衰减模型,利用该模型可以定量检测油液的污染度。

摘要：井下动筛跳汰排矸是目前应用效果较好的井下原煤初选排矸方式,其传动机构的急回特性是影响物料分层的关键因素之一。首先将动筛传动机构简化为六连杆机构,得到了各机构之间的关系,在ADAMS软件中建立了传动机构的三维参数化模型,以行程速比系数k的最大值为目标函数,并施加约束条件,得到了对目标函数影响较大的设计变量及其影响规律。优化后的k值提高了2.91%,有效提高了跳汰机的煤矸分层效果,为动筛式跳汰机的优化设计改进提供参考。

摘要：为了给钢丝绳探伤实验提供稳定、准确的实验平台并且得到可靠数据,利用ADAMS运动学分析模块,采用了多种方案横向对比的方法,分别就速度、受力、扭矩等方面对各方案进行分析对比,并进行实验室实验数据的采集与对比分析。结果表明:文章提出的设计方案能够提供较为稳定可靠的工作环境,可以模拟钢丝绳多种实际工况,并且实验所得波形变化准确清晰,损伤段波形与健康段波形差异明显,满足实验要求的各项指标。

摘要：文章以列车行驶前方障碍物检测为例,介绍了根据所搭建的轨道目标智能检测实验平台设计和改进深度神经网络模型,并将其应用于实际场景的做法。选择了ResNeXt主干特征提取网络,使模型的特征提取能力更强;采用了自适应特征融合优化方法和注意力机制,大幅度提升了算法在铁路环境中的检测性能。

摘要：针对目前钢丝绳探伤仪存在无法准确检测钢丝绳是否存在缺陷的问题,对基于漏磁检测原理的钢丝绳探伤仪进行了优化设计。首先通过对比分析选用永磁体励磁,结合Maxwell仿真确定霍尔元件应放置在探伤仪轴向中心,最佳提离值为3mm;基于此设计了钢丝绳固定机构;然后通过计算分析选择使用T型反馈放大电路用于降低温度漂移带来的误差影响,最后通过低通结合集成经验模态分解的方法对采集到的信号进行降噪处理。实验结果表明,所设计的钢丝绳固定装置能使霍尔元件始终保持在最佳的检测位置,消除部分因钢丝绳震动对采集的损伤信号造成的影响;使用T型反馈放大电路能进一步降低检测误差;低通滤波结合集成经验模态分解的方法有较好的去噪效果。设计的探伤仪准确判断钢丝绳是否存在损伤。

摘要：以CMM2-20型全液压锚杆钻机为研究对象,介绍了冷却系统的工作过程、监控系统的设计以及所需的硬件设备。为了解决难以对液压锚杆钻机冷却系统进行有效监控的问题,设计了基于MCGS的液压锚杆钻机冷却监控系统,实现了冷却系统的精准控制。通过仿真实验,证明了该系统在工作状态监测、控制、问题检查和工况预警方面均满足预期要求,从而保证液压锚杆钻机能够安全、平稳、高效地工作。