摘要：为了使机器人能够更好地适应矿山的工作环境,代替人类执行地质探测、安全巡检等任务,设计一种矿用智能机器人运动控制系统。该系统由硬件系统和软件系统两部分组成。硬件系统指的是作为运动控制载体的纵臂式弹性悬挂系统,它包括机械结构和伺服驱动系统两部分。软件系统主要是基于伺服驱动器的HD控制算法采用软件编程实现对机器人的运动控制。为了验证机器人运动控制的可行性,笔者对该系统进行了数学建模以及MATLAB仿真实验。为了检测该运动控制系统的实用性,笔者对伺服电机分别做了扭矩校核和速度仿真实验。实验结果表明,该系统结构简便,性能平稳可靠,适宜在矿山实际环境中工作应用。

摘要：行业人物命名实体识别旨在从行业人物语料中抽取出有效的实体信息,是深度挖掘行业人物信息资源的基础性和关键性任务。由于主流的命名实体识别模型未充分利用词信息特征,导致在对具有特色的行业人物实体进行识别时语义、实体边界识别不准确。提出一种基于字词融合与对抗训练的行业人物实体识别模型。利用RoBERTa-wwm-ext预训练模型提取句子的字特征,并融合词典构造出句子的词特征。在字词融合的向量表示上添加扰动生成对抗样本,将融合向量表示与对抗样本作为训练数据输入双向长短期记忆神经网络(BiLSTM)学习上下文信息,并通过条件随机场(CRF)推理最优的序列标注结果。根据行业人物文本特点设计命名实体标注方案,构建数据集进行实验验证。实验结果表明,该模型在测试集上的精确率、召回率、F1值分别达到92.94%、94.35%、93.64%,相较于BERT-BiLSTM-CRF模型分别提升3.68、1.24、2.39个百分点。

摘要：提出了基于传递函数模型的掘进自动截割成形控制系统动态特性分析方法,阐述了系统组成及主体结构,得出了系统中每一个基本元件组成环节的传递函数模型。对掘进机截割头水平运动时系统的动态特性进行了仿真实验,结果表明,系统传递函数是由比例、积分和二阶振荡环节组成的开环传递函数,为Ⅰ型系统;设计可调增益Kp=14时,系统输出响应效果较好,无超调,曲线平滑,且上升时间较短,为0.428s,调节时间为0.797s;系统不存在零点,其特征根都在S平面左半平面,具有正的幅值裕量和相位裕量,稳定性较好。对系统进行了现场试验,结果表明截割头垂直截割误差小于40mm,巷道截割断面单边定位精度小于50mm,巷道截割断面重复精度小于20mm。

摘要：为了提高老式带锯床的精度和自动化程度,对锯床的角度测量部分进行了数字化改造。经过改造,锯床的精度得到了提高,可精确地测量和显示转台所在的角度;同时,通过对驱动控制部分的简单设计,可使锯床在键盘输入角度信号后,控制转台自动地转到此位置。

摘要：非牛顿流体在管道输送时其流变特性是管道工艺设计的主要依据。基于管流法的流变测试原理,分析已有浓密膏体流变特性测试实验台优缺点,取长补短对其实施改进。采用液压系统代替气压方式推送物料实现管道输送,以"稳流量测压差"代替"定压力测流量"的方式获取关键参数,以此推算浓密膏体的流变特性,为浓密膏体的管道输送工艺设计提供新实验平台。以赤泥为例进行实验验证,确定了67.5%～68.5%浓度赤泥不同管径输送下的流变模型。测量过程表明本实验台可行且操作方便、数据可靠;原始实验数据及其处理结果符合理论规律。

摘要：为改善电网的电能质量,提出一种新的统一电能质量控制器(UPQC)补偿量检测方法。利用线性神经元在线自适应调整学习率获得基波电压分量,再根据对称分量法提取基波正序电压分量,获得电压补偿量,利用已得结果和能量平衡原理计算得到电流补偿量。结果表明,基于该方法设计的UPQC能够有效地对电能质量进行补偿,其动态响应速度快,结构简单,易于硬件实现。仿真结果验证了该文方法的正确性。

摘要：辅助运输系统是煤矿生产系统的重要组成部分,辅助运输设备的先进与否直接关系到煤矿的生产效率与作业安全。近年来我国开始大力推进煤矿智能化建设,但传统辅助运输系统仍普遍存在工艺不连续、转载环节多、用工占比高、自动化程度低等现实问题,已经成为制约煤矿智能化建设和无人化发展的薄弱环节。面向煤矿辅助运输系统“无人化”发展目标,凝练提出了辅助运输系统亟需研究解决的“连续化、标准化、智能化”三大关键基础问题,分别针对轨道式、无轨式辅助运输系统给出了多种连续化、标准化和智能化解决方案,进而提出了一种新型复合式连续化无人型辅助运输系统。首先,针对往复式串车提升不连续问题,设计了一种采用悬挂式钢丝绳牵引的轨道矿车连续运输系统;针对无极绳绞车难以适应长距离运输问题,设计了一种采用耐磨胶带多点辅助驱动的长距离无极绳牵引系统;针对无轨胶轮车因爬坡能力不足而导致的应用受限问题,设计了一种采用钢丝绳辅助牵引的无轨胶轮车连续运输系统。其次,开展辅助运输系统标准化设计,基于无轨、有轨两类标准化载物平台,针对设备、长料、散料、液体等不同物料类型,设计了不同大小规格和开口形式的系列化标准容器;通过将标准化、系列化的装载容器与载物平台进行模块化组合,可实现辅助运输物料的“集装箱式”快速装运,为开展机器人化辅助运输奠定了基础。再次,面向煤矿辅助运输系统智能化建设需求,研制了无人驾驶的无轨胶轮车和单轨吊并通过现场试验进行了验证,给出了无极绳运输系统的无人化运行方案,可有效解决传统辅助运输系统用工岗位多、人为失误多等问题;进一步,针对井下转运环节和最后100 m运输亟待解决的智能化难题,设计了一种“装铲运”一体化重载搬运机器人。最后,针对传统辅助运输设备种类繁多和应用局限性问题,发明了一种“轮轨复合”且“天地衔接”的新型多功能井下运输机器人(MAGV);基于MAGV提出了煤矿井下“两地三轨”自适应连续化辅助运输系统,并分别给出了其在斜井和立井中的应用工艺。研究结果可为解决煤矿井下辅助运输系统长期存在的运输不连续、用工岗位多、智能化程度低等现实问题提供指导,从而为推动煤矿井下实现“连续、标准、智能”的“无人化”辅助运输提供了一系列务实可行的技术原理和设计方案。

摘要：作为企业生产指挥层进行辅助决策的依据,有价值信息集成的关键在于信息融合链群上相关节点随目标变化而动态地组织生成模式,以及组织好建立在该链群网络之上的这些节点的工作协同流程。知识点是企业生产信息协同集成网络系统的基本节点,在生产信息网络组建时可以按照自己的协同需求调用合适的知识点作为节点单元以构成生产信息工作流链,也可以按照产品市场的变更需求对个别节点进行调节。知识节点是信息融合的协同处理单元。层面智能元(信息的可视、触摸、嗅、听闻、受力等层)是组成知识节点的基本单位,构成知识节点的内涵,经过信息融合(加工)形成知识节点的外延,节点间通过外延的握手融合构成信息协同融合链群。

摘要：介绍了楔块式上运带式输送机断带保护装置的结构和特点,分析了存在的缺陷,并对原有的断带保护装置进行了改进,设计了一种上闸块可摆动、可打开的新型楔块式断带保护装置;在输送带正常运转时,该新型断带保护装置左右上闸块可以摆动到输送带两侧,与输送带的纵向平行,当输送带发生断带时,能迅速地使得上闸块摆动到输送带上方,参与输送带制动。

摘要：柔性铰链具有体积小、无机械摩擦、无间隙、运动平稳无需润滑等特点,被广泛应用于多种仪器仪表中,获得了极高的精度和稳定性.柔性铰链设计的关键是柔度的计算.本文基于矩阵论、能量法、卡氏第二定理和微积分等知识推导出了双轴直圆柔性铰链设计的柔度计算公式;利用Visual C++6.0编制了其计算软件,通过修改几何参数,可以直观地看到用解析法所求得的各个柔度,便于双轴直圆柔性铰链几何参数的反复修改设计;运用有限元ANSYS11.0分析方法对计算公式进行了验证,结果表明本文推导的双轴直圆柔性铰链的柔度计算公式是正确的,可以用于实际双轴直圆柔性铰链的设计计算.