摘要：目前四足仿生机器人的应用设计研究较少,为四足机器人的进一步广泛应用,本文设计了一种新颖的恐龙机器人的腿部机械结构,通过Solidworks完成了腿部的结构建模,使用Ansys对机构进行了有限元分析及校核,使用Admas与Matlab联合仿真实现步态规划,结果显示该结构可以实现恐龙机器人的直线行走与摆动等动作,具有极高的实用价值。

摘要：针对进排气门工件堆焊的需求,设计了一款基于PLC的进排气门工件堆焊控制系统。给出了工件堆焊示意图和流程,以西门子S7-1200为核心控制器设计控制系统,介绍了系统的PLC和触摸屏软硬件设计,实现了PLC和焊接机器人之间的良好通讯。实践证明,堆焊控制系统可实现一次编程、一键式操作的自动焊接等功能,且硬件单元布局合理,结构紧凑、美观、安全、可靠。

摘要：针对无人驾驶汽车比赛进行的研究和设计。根据阿克曼转向几何建立汽车运动学模型,采用多种传感器构建感知系统识别车位,为不同车位设计了平行、垂直和单段三种泊车路径,籍由触角算法控制汽车跟踪规划路径,用Matlab仿真,在VC2005平台上实车测试。比赛中,"智能先锋号"车位检测与车身控制准确,避免了其他参赛队漏检错检或碰到障碍物的失误,为拿下最终比赛的胜利垫定了基础。

摘要：结合目前仿生爬壁机器人步态控制存在的不足,提出了一种基于四足对角启动的爬行机器人的控制方法和完整的控制系统,并在实验环境下得以实现。该控制系统以C8051F021为核心控制器,结合一种均匀量变输出的设计方法,驱动舵机以实现机器人爬行。用MATLAB软件进行建模仿真,在实验环境下验证该方法的可行性和有效性。

摘要：针对当前外骨骼机器人控制系统结构复杂、稳定性低、价格高昂等问题,搭建基于CANopen通信协议的外骨骼机器人控制系统试验平台。围绕外骨骼机器人控制系统硬件和软件两方面进行设计。依托外骨骼机器人控制系统试验平台,采用PCAN-View软件与外骨骼机器人控制系统建立通信,并以力矩过程数据对象(PDO)配置为例,实现实时扭矩传感数据的稳定采集。试验数据验证了基于CANopen通信协议的外骨骼机器人控制系统的正确性及可行性,表明基于CANopen通信协议的外骨骼机器人控制系统将成为外骨骼机器人发展方向。

摘要：在注塑行业,注塑机械手已经逐渐替代人工操作并发挥着重要作用,而注塑机械手的精度又直接影响到注塑机的工艺和注塑件的质量。针对目前注塑机械手存在部分问题的现状,设计了一种基于STM32单片机的高精度低成本的注塑机械手控制系统,并对其硬件系统和软件系统做了详细的介绍。经过实验测试,注塑机械手达到了预期的功能和控制精度,但是其价格相比工业上的注塑机机械手降低了30%。

摘要：针对水槽式烟梗回潮机本身的温度控制受水位波动影响较大,造成水温波动,导致出口物料温度和含水率的稳定性不能得到保证,具有较大的质量风险的问题,从分析影响水槽式烟梗回潮机水温稳定性的原因着手,探求新的水槽式烟梗回潮机水温控制方式,构建稳定的水槽式烟梗回潮机水温控制系统,为制造优质的梗丝和同质化生产打下了坚实的基础。

摘要：为提高工业机械臂的运动灵活性和避障能力,提出了一种由刚性旋转关节与连续型柔性关节构成的新型混合关节机器人,该机器人的关节轴线互相垂直并采用绳索驱动方式。首先,针对该混合关节机构,基于传统D-H参数法与弹性体常曲率变形理论提出了线驱动混合关节机器人运动学建模新方法。其次,在机器人建模分析的基础上,设计其运动控制系统,制备了原理样机。最后,开展原理样机实验,运动轨迹最大误差为10mm,实验结果验证了该混合关节机器人机构设计与运动控制的可行性。

摘要：某电厂至2011年3月27日发电以来,技术供水系统由于水力控制阀本体控制腔"三通转换阀故障"原因,使水力控制阀常常出现偷关、二支路水力控制阀来回切换现象。由此产生的水锤使技术供水设备出现了一系列问题,引起了滤水器伸缩节拉杆变形、拉断、滤水器解体等严重事故。导致现有的程序已经不能满足机组安全运行要求,为了保证机组安全运行,对设备换型、选型迫在眉睫;由于换型、选型及设备试运行需要很长的时间,所以采用从PLC软件系统进行优化设计,使其配合现有设备正常运行,为设备换型、选型赢得时间。经过对该系统的PLC程序的优化设计后,使得系统运行稳定、控制效果好,达到了预期的改造目的,具有一定的参考价值。本文主要叙述了PLC程序优化整个过程及取得的相关成果。

摘要：在信息化环境下进行课程教学模式的改革与实践,提高《液压与气动》课程教学质量,是当下主要思考的问题。文章结合我校该课程的教学现状,以液压系统方向控制回路的学习为例,阐述了信息化技术与传统实践课程教学相结合的设计思路,从课前、课中和课后三个方面详细说明了实施过程,突出信息化教学加入传统实践课堂的优势。