摘要：提出了基于变负载卡尔曼预测模糊自适应滑模控制算法(AFSMCK),该算法可实现冗余度机器人在变负载情况下的精确控制。该方法有效的解决了机器人因模型不确定以及末端变负载对机器人系统的影响,实现机器人的稳定控制。设计出一个基于迭代算法的卡尔曼预测控制器可精确预测变负载的大小。采用自适应模糊逻辑算法,逼近滑模控制器中的切换增益,消除滑模控制的抖动问题。根据李亚普洛夫理论设计了滑模控制律和自适应控制律,进一步保证了闭环系统的稳定性。提出的理论和控制方法通过仿真实验进一步得到了验证。

摘要：针对锻造人工上料劳动强度大、现场环境恶劣等现状,结合实际生产工艺提出了人机协作半自动化生产架构,并设计了相应的工艺流程和控制系统。结合目前主流的PLC和工业机器人技术对此系统进行控制和驱动,以保证其稳定性和柔性扩展能力。搭建了PLC和压力机、工业机器人、人机界面之间的稳定通讯;设计了操作人员、工业机器人、压力机之间的安全防护机制。针对生产工艺特点,设计的软件配方可实现百余种产品的稳定上料。实践证明,该系统操作简单、安全可靠,实现了多品种、小批量的人机协作半自动化生产。

摘要：探究羰基铁粉添加和聚醚多元醇与异氰酸酯不同比例对聚氨酯泡沫的物理特征参数和低频吸声性能的影响,旨在改善传统聚氨酯泡沫的低频吸声效果.首先基于JCA(Johnson-Champoux-Allard)模型,采用最小二乘法估算磁性聚氨酯泡沫的物理特征参数(流阻率、孔隙率、曲折率、黏性特征长度、热性特征长度),同时基于传递函数法,利用双通道阻抗管,测量聚氨酯/磁性聚氨酯泡沫在64~1600 Hz的吸声性能.结果表明,相同比例聚醚多元醇与异氰酸酯的聚氨酯/磁性聚氨酯泡沫,羰基铁粉的加入会明显改变聚氨酯泡沫的特征参数,其中流阻率和孔隙率均增加,增加范围分别为82.9%~211.3%和0.8%~5.3%,曲折率降低范围为32.7%~74.5%,黏性特征长度降低范围为81.4%~94.0%,但热性特征长度无明显变化.同时在64~500 Hz范围内的低频吸声性能均显著改善,特别是聚醚多元醇与异氰酸酯比例为100:60时,因加入羰基铁粉,使得磁性聚氨酯泡沫与聚氨酯泡沫相比,其低频吸声性能能够提高64%.该新型智能磁性聚氨酯泡沫有望通过调整特征参数来满足不同频段吸声的功能需求,可对智能吸声降噪器件的优化设计提供一定的参考价值.

摘要：提出了一种基于串联式集装箱的动态单箱称重系统的设计方法。首先,介绍了该系统的硬件组成结构,构建了动态称重系统的模型;其次,采用RBF神经网络对系统模型进行了仿真,并建立了重心偏移自适应修正算法;最后,以Visual Studio2010为开发环境研发了一套动态单箱称重软件,该软件操作简单、实用性强,提高了集装箱动态称重效率。整个系统实现了模型构建、数据采集、算法仿真、数据存储、查询和打印等功能,并且称重误差率控制在3%以内,有较好的商业应用前景。

摘要：添加了磁性颗粒的新型聚氨酯泡沫因其既具有泡沫材料优良的吸声性能又具备智能材料的可调可控的特点,成为多功能声学材料领域新的研究热点。磁性聚氨酯泡沫的吸声特性与其制备原料和制备条件有密切的关系,然而关于铁粉含量和激励磁场对材料吸声性能的影响目前尚无一致且完整的结论。制备了50、100、150和200 mT等4种不同激励磁场条件下,分别添加15%、40%和80%(质量分数)等3种不同羟基铁粉质量百分数的10种磁性聚氨酯泡沫试样。旨在研究激励磁场强度和铁粉含量等制备条件对磁性聚氨酯泡沫吸声性能的影响。利用阻抗管通过传递函数法实验测试得到了各试样在64~1600 Hz频率范围内的吸声系数曲线。结果表明增加铁粉含量在总体上提高了测试频段内的吸声系数,而激励磁场的增加会导致吸声系数曲线右移,并且提高吸声系数的峰值。铁粉含量和激励磁场强度综合影响磁性泡沫的吸声性能,磁性聚氨酯泡沫的吸声系数频率特性可根据应用需求进行设计。

摘要：为实现传统工业机器人、智能移动平台的精密装配和精细操作,提出一种高精度的实时立体视觉检测方法。在低分辨率的双目立体视觉系统进行Harris角点特征提取时,融合激光传感器特征,提高角点检测的精确度,使用基于图像轮廓方向向量的图像金字塔特征结合激光线成像特征的方法,进行目标粗略检测,通过激光位移传感器提供位移信息,结合元件感兴趣区域的先验知识特征控制高分辨率的单目相机进行精确检测。实验结果表明,与其它算法相比,该方法具有较高的计算效率和准确性。

摘要：传统被动支座受自身材料和结构性能限制,无法通过调节结构参数来抵抗大冲击振动力的破坏,其抗冲与耗能能力有限。将模量、阻尼损耗因子可调的磁敏弹性体引入到支座结构设计中,从抗冲防振的力学性能需求出发,兼顾考虑其机械和磁学性能,基于相似理论提出了剪切模式下的小尺度磁敏弹性体支座结构设计方法,利用Maxwell有限元软件对其磁路进行仿真优化,根据理论公式计算了刚度,并加工出小尺度支座样机,通过MTS测试机对其性能进行测试。结果表明,在外加可控激励电流条件下,磁敏弹性体支座的最大横向刚度和最大横向阻尼分别增加了43.9%、77.5%,理论刚度值与试验刚度值吻合较好,可望按该方法设计出支座来提高结构系统的抗冲隔振和耗能能力。

摘要：基于有限元法,对重载油缸坯料搬运系统进行模态分析,得到了前六阶振型和固有振动频率。对其模态特性进行了分析,找到结构刚度的薄弱点,进而对系统整体结构进行了改进设计。通过改进设计改善了结构模态特性,提高了系统的稳定性和安全性。通过锤击法对改进后的整体模态特性进行了实验验证,并由实验结果的模态参数辨识验证了改进设计的有效性。这种分析改进方法可以推广到其它机械设备的结构改进中,具有较大的工程实用价值。

摘要：给出仅依靠频率响应确定磁轴承的PID控制参数鲁棒稳定域的方法。根据小增益定理得到闭环系统的鲁棒稳定性条件,由此推导出加性不确定性的内部稳定H∞指标,再由边界穿越定理和D-分割技术,推导了满足H∞指标的PID控制器的鲁棒参数稳定域边界的解析表达式。在稳定域中任选PID参数,可以使得系统稳定并满足鲁棒性能约束条件。该方法降低了PID控制器参数稳定域设计的难度,对磁轴承时滞系统PID参数调节具有良好的鲁棒性。仿真和实验证明了本文方法的有效性。

摘要：动态性能是评价机床等高速高精度设备在运行过程中抵抗振动和噪声的重要指标,因此对高速高精度设备的结构进行动态优化是相当必要的。运用有限元优化方法,建立了高精度贴片机部件的有限元模型,设计了高精度贴片机结构优化流程,将高精度贴片机结构部件分块模态分析,利用了影响因子系数加权法,分析了贴片机部件内外部结构对贴片机系统动态性能的影响。通过贴片机结构优化,将贴片机部件优化后的结构与优化前的结构相比,提高了高精度贴片机的动态性能,因此也就相应的提高了贴片机的贴装精度,增强了贴片机的性能指标。