摘要：本文讨论双臂协调操作物体的问题,在操作空间中给出双臂耦合动力学模型,基于这一模型,针对系统的未建模动态,利用模型偏差补偿原理,设计出一种双臂协调控制算法,并证明当未建模动态满足一定条件下控制系统的全局渐近稳定性。本文还通过仿真研究了为完成协调任务对物体柔性的要求,物体质量、刚度对动力学耦合程度的影响,规划轨迹速度、加速度对协调控制的影响。

摘要：为了准确地捕捉机器人空间对接的传感器信息,从对接机构的设计入手,研究了空间对接中传感器的选择、改制和基于传感器信息的空间对接问题.考虑到安装空间的限制和处理的信息量太多,提出了利用二维位置敏感探测器(PSD)配合红外发光器阵列的方法完成机器人的空间对接.通过对位置敏感探测器工作原理的分析和对传感器特性的试验,提出了在PSD光敏面上增加光学装置的方法以扩大它的探测范围和精度,同时大大减小了它对光信号的依赖程度.把该方法应用于可重构模块化探测机器人系统中,提出了基于传感器信息的轨迹规划方法,对子机器人空间对接过程的仿真试验验证了轨迹规划和空间对接的可行性.

摘要：本文介绍了一种以8098单片机为核心器件的气压伺服及数据来集系统，包括硬件设计，软件编程及测控原理。