摘要：针对机器人模块化设计的需求,以及机器人通用通信总线Robbus的协议标准和传输方案,提出了一种面向模块化机器人伺服控制系统的总线接入模块设计方案,并将Robbus通信协议集成在总线接入模块内.研制完成了适用于广州数控交流伺服驱动器的总线接入模块,并进行了测试实验.实验结果表明:该总线接入模块能够使伺服驱动器通过总线传输数据,可简化模块化机器人驱动系统结构,并保证了伺服驱动控制的实时性与可靠性.

摘要：提出了一种面向井下应用的无刷直流电机控制器设计方案,使用高速数字信号处理器TMS320F2809作为主控制单元,整体系统由电源管理模块和电机控制模块组成,并采用增量式数字PID算法进行整流稳压控制和转速控制,最终实现利用井下涡轮发电机作为供电电源,同时通过CAN总线接受上位命令控制电机运动状态.对研制完成的井下无刷直流电机控制系统进行实验测试,实验结果显示,控制系统实现了稳定的调速控制.

摘要：提出了一种采用模糊控制的井下供电电源设计方案:井下涡轮发电机作为供电电源,经过输入整流滤波后,进入移相全桥拓扑电路进行稳压控制.稳压控制模块采用高速数字信号处理器TMS320F2809作为主控制单元,控制方法上使用模糊PID控制算法,最终实现输出稳定的直流电压.对研制完成的井下供电电源控制系统进行实验测试,实验结果显示,控制系统实现了稳定的直流电压输出和较好的动态性能.

摘要：为满足实时性、较强环境适应性以及可靠性的需求,提出了一种基于放射状标志符号的视觉识别方法.标志所采用的符号呈放射状且辐条近中心部分由四周向中心逐渐变细.利用符号的亮度特征、对称性特征、形态学特征、Haar以及拓扑等特征,构建了一系列分类器以对图像上各点进行层层筛选,最终获取符号中心点在图像中的坐标.进一步设计出竖直排列双符号的符号标志块以实现目标识别.最后通过实验进行了验证.

摘要：相对于峭度(kurtosis),偏度(skewness)历来在独立元分析(ICA)的研究中就没有得到充分重视.尤其是当关于峭度符号的一比特匹配定理在理论上被证明了以后,偏度似乎更是变成了ICA模型中的一个无用统计量.但当信号的峭度很小或者其非Gauss性主要源自于偏度时,仅仅利用峭度信息是不足够的.本文目的就在于分析和讨论在此种情况下独立元分析如何利用偏度信息.首先从理论上分析了偏度在ICA模型中的作用,结果表明在偏度上并不存在与峭度类似的一比特匹配定理,也就是说,算法中模型密度函数的选择无需考虑其偏度与源信号偏度的符号匹配问题.在此基础上,本文进一步提出了一套灵活的模型密度函数设计方法,并提出了一个算法实例,它可以适用于具有任意偏度和峭度组合的信号.

摘要：针对集装箱薄钢板对接焊,提出一种新颖的焊接机器人起始点识别和焊枪精确对中焊缝起始点的视觉控制方法.首先提出一种迭代圆形霍夫变换方法,自动确定了包含焊枪特征点的圆形感兴趣区域,第2次迭代可实现焊枪特征点的识别和提取,具有鲁棒性和快速性的优点.接着使用直线霍夫变换方法实现了焊缝直线的识别和焊缝特征点的提取,进而设计了基于图像空间的焊缝起始点视觉控制方案,实现了焊缝起始点的精确定位控制.实验结果表明,提出的方法具有很好的鲁棒性,能够精确地识别出焊枪和焊缝特征坐标.视觉控制法能够快速地将焊枪定位到焊缝起始点位置.集装箱厂现场焊接测试也证实了这些方法的有效性,得到了满意的结果.