摘要：为提高移动机器人在复杂地形环境中的越障性能,提出一种被动式越障的六轮摇臂移动机器人。针对爬台阶问题对机器人的越障性能进行研究,从几何条件分析得到机器人不发生底盘托底现象时结构参数与越障高度之间的关系,并分析机器人的关键越障过程,建立了前轮、中轮、后轮的越障动力学模型,根据动力学模型分析机器人速度、加速度、附着系数以及重心位置等因素对轮毂电机输出转矩的影响。基于样机实验与ADAMS仿真软件验证了机器人的通过能力,并得到了机器人轮毂电机的输出转矩曲线,指导电机选型。研究结果表明,针对爬台阶问题,该机器人具有良好的通过能力,为提高机器人在复杂地形中的越障性能提供了设计参考。

摘要：针对我国煤矿巷道高效掘进的现状及特点,对煤巷、半煤岩巷及全岩巷3种不同类型的巷道掘进技术及典型掘进设备的性能参数进行了详细介绍;重点分析了我国煤矿主要掘进设备及技术在破岩能力、适应性及可靠性等方面与国外掘进设备存在的差距,指出国产重型掘进设备在设计制造、加工工艺、自动化技术和关键技术等方面还需进一步完善和优化;结合我国煤矿巷道高效掘进技术与装备存在的不足,对其发展趋势作了分析和预测。

摘要：为了提升用户跨域访问云服务的身份鉴别效率,简化传统云服务身份鉴别过程,设计一种基于信任传递机制的云服务身份鉴别优化方法,通过建立云服务用户身份信任传递模型,利用已完成用户身份鉴别的域实现对未认证域的用户可信身份安全传递,达到用户访问下一个域内的云服务时不再需要重复执行身份鉴别的目的。安全性分析结果表明,该优化方法能够达到与传统身份鉴别方式相比同等强度的身份鉴别效果。

摘要：基于开采总利润最大的准则,设计了开采境界优化的"正锥体排除法"算法体系,包括最大境界的圈定,锥壳模板构建和锥体排除算法.该算法可以方便地处理不同方向和区域具有不同帮坡角的情况.把这一算法体系应用于建立的柱状煤层模型,根据矿山生产能力、煤矿地质条件、当前煤矿开采成本以及煤矿售价,进行优化,得出了在给定煤层赋存条件和技术经济条件下境界的最佳大小和形态,以及采剥量.为矿山生产决策者提供了设计依据,具有重要的参考价值.

摘要：合成孔径雷达(SAR)对于某区域的成像分辨率、波束扫描方位俯仰角、成像结果的畸变率等参数在目前仍主要通过对目标区域取点计算得到,计算不够方便和直观。直接通过雷达的需求分辨率和目前雷达的位置、姿态、速度得到雷达的可成像区域在工程中仍具有实际应用意义。针对这一情况,实现无人机载SAR波束与姿态自动解算,计算在雷达沿特定轨迹飞行过程中的波束扫描范围和对应不同分辨率时的可成像区域,完成成像区域自动规划软件设计,并进行了仿真验证。

摘要：针对煤矿汽车装车过程中司机频繁下车交票、进出控制室造成的车辆通行慢、效率低、人为作弊等问题,设计了适合汽车运输、计量、装车的自动车辆识别和装车系统。该系统实现了对运输车辆的监测管理、自动识别、连续装车、自动记录等功能,缩短了装车辅助时间,提高了煤矿运输效率和安全度。

摘要：活动门试验将地层损失简化为活动门的下沉体积,可用于探讨岩溶塌陷、隧道开挖等地层损失引起的土体变形与地面沉降。目前的活动门试验以二维试验为主,对于实际的三维变形及其随地层损失增长的渐近性发展规律研究还不够深入。采用开发的12×12阵列式活动门试验装置,开展3种不同填料高度下的密实砂土三维活动门全模型和半模型试验。利用144台全阵列荷载感知系统测试得到全模型试验活动门下沉全过程的荷载变化数据,通过双轴直线滑轨–激光位移扫描装置间歇地扫描填料表面并获得全过程的表面沉降云图。对应地开展半模型试验,通过粒子图像测速(PIV)技术实时捕捉透明有机玻璃挡板后的填料内部的断面位移。利用测试得到的全阵列荷载数据得到三维活动门地基反应曲线,探讨填料剪切带随活动门下降的发展规律。揭示三维活动门试验中的填料分层沉降符合二维高斯曲线分布规律,探讨填料内部分层的沉降槽宽度与填料下沉体积的变化规律,提出三维活动门体系变形与表面沉降预测方法,试验结果可为相关工程中的土体变形与地表沉降预测提供参考。

摘要：为了合理确定大采高综采工作面覆岩"两带"高度,采用微震监测技术探测顶板覆岩破断特征,从走向和倾向两个方面来分析微震事件分布规律,从而确定了大采高综采面"两带"的高度:垮落带高度约20m,裂缝带高度约45m。研究认为基于微震监测的大采高综采面覆岩"两带"探测方法可行,很好地解决了覆岩破坏实测难题。

摘要：为了满足飞行器协同飞行任务需求,本文研究了带有时间约束的再入滑翔轨迹设计方法。首先,建立了合理假设条件下的再入滑翔运动模型,并且提出了一种再入滑翔轨迹分段方法。其次,针对不同飞行段特点及任务需求,分别设计了各段导引律。其中,重点推导了滑翔段飞行剩余时间和剩余航程的解析解,将剩余飞行时间与末制导交班点速度建立对应关系,运用解析预测-校正思想,通过在时间调整段和能量调整段调节倾侧角翻转时机和幅值,同时满足末端能量和时间约束。最后,通过理论分析与仿真校验说明了本方法的有效性及鲁棒性。

摘要：针对中小岩巷断面掘进机械化程度低的现状,设计并制造了单臂回转CMZY1-100/20型钻装机,该机设计有回转台,能够实现挖臂与钻臂机械位置的切换,从而避免了挖装与凿岩工况的干涉与误操作,解决了钻装机作业干涉的问题。它包含了耙装部、钻机部、电控系统和液压系统等9个组成部分的设计,采用挖掘式装载方式和进口液压凿岩机钻孔,一运输送可以拆装实现后配套方式的自由选择,该机巧妙集成化的设计使其能适用于任何中小岩巷的掘进,应用前景极为广阔。