摘要：为了避免搅拌头轴肩磨损及防止根部未焊透工艺缺陷,设计一种Ti/Al复合式接头,采用组合式搅拌头偏置扎入TC4钛合金与5A06铝合金对接界面进行焊接,研究其搅拌摩擦焊(FSW)工艺及组织性能.在最佳FSW工艺条件下,完成对Ti/Al异种接头的组织结构及机械拉伸性能分析.结果表明,接头拉伸强度达到铝合金母材强度的88.3%,断裂主要发生在铝侧焊核区内.根据对接界面的形貌特征分析,重点讨论了Ti/Al对接界面的形成机制,认为采用较低的搅拌头转速和较小的搅拌针钛侧偏置量,可获得焊接质量较高的Ti/Al FSW接头.

摘要：针对无人机器人牛舍清洁的需求,提出一种基于机器人模型、磁钉修正算法、纯跟踪算法的导航控制系统。因机器人模型受外界干扰大,单纯靠模型实时定位存在累计误差,故在机器人移动的路径上,每隔一段距离设计1个磁钉,在磁钉位置修正机器人的位置误差,并利用纯跟踪算法精确按照设定路径运行。该系统利用机器人模型计算实时航向值替代磁力计,降低硬件成本,且在工程上易于实现。

摘要：根据小型化、高可靠、高强度、高刚度要求,设计了应用于一体化航天伺服机电组件的RV10×2行星滚柱丝杠。根据航天舵机的实际工况,对航天舵机机电组件用行星滚柱丝杠的综合性能评价方法进行研究,并应用综合性能评价方法对RV10×2行星滚柱丝杠进行试验,符合设计要求,应用RV10×2行星滚柱丝杠的机电组件已通过总体的各项试验,验证了该行星滚柱丝杠应用综合性能评价方法的有效性。

摘要：通过宏观检查、金相显微观察、电子扫描显微镜观察、X射线能谱仪检测等手段,对送检的DN350大拉杆补偿器进行失效分析。结果表明,其失效模式主要为应力腐蚀开裂,开裂位置处于补偿器的316L奥氏体不锈钢波纹管部分,裂纹呈分叉状,开裂的断面呈沿晶断裂和撕裂韧窝的组合形貌特征,裂纹周围的泥纹状腐蚀产物中含有外来腐蚀介质氯元素。进一步揭示腐蚀、应力腐蚀、疲劳开裂等失效模式的特征和机理,对不锈钢补偿器几种典型失效模式进行归纳,并从设计、制造、安装、试压和服役使用环节有针对性地提出失效预防措施和建议。

摘要：针对现有模糊-PI同步补偿器设计复杂且同步精度低等不足,提出将并行双模态模糊-PI控制算法应用到偏差耦合结构的新同步补偿策略。为了进一步提高电机间的同步与跟踪性能,采用了新型变指数趋近律的滑模控制器,在提高跟踪指令性能的同时,也提高了同步性能。仿真实验表明,与传统模糊-PI同步补偿器相比,双模模糊-PI补偿器在提高同步精度的同时也降低了设计难度,并且与改进的跟踪控制器相结合后系统的同步精度与跟踪性能都有了很大提高,验证了控制策略的有效性与可行性。