摘要：针对在参数变化、外部干扰条件下四旋翼飞行器的稳定飞行控制问题,本文提出了一种基于反步法的四旋翼飞行器增稳控制方法。首先,建立四旋翼飞行器的动态模型。其次,基于反步法设计的控制器用于飞行器姿态控制,采用模糊自适应PID控制器对飞行器的高度和位置进行控制,将两者结合构成一个内环姿态和外环位置结构的双闭环控制器,从而实现四旋翼飞行器的混合增稳控制。仿真和实际测试结果表明所设计的控制器能够实现参数变化和外部干扰时的稳定控制。

摘要：为了实现柴油机振动试验过程、数据分析及结果直观显示过程的三维可视化,自行设计了柴油机振动三维可视化试验平台.该平台集成了OSG,Origin,TeeChart等多种软件和控件,应用三维可视化虚拟现实环境构建、三维可视化绘图方法构建等关键技术,实现了柴油机振动试验全过程的三维可视化流程.通过关键技术验证了平台在振动试验三维动画模拟、数据分析及结果直观显示等方面的可行性.利用该柴油机振动三维可视化试验平台不仅大幅度提升了振动试验数据直观分析效率,而且也为其他领域开展三维可视化技术研究提供了理论借鉴.