摘要：基于某大质量电磁发射装置研究背景,针对螺杆气压式高平机驱动俯仰系统运行过程中的气电作用特性展开研究。建立了发射系统动力学模型,结合高平机结构和布局特征,对俯仰系统动力学运行过程中高平机气电参数进行了理论分析和试验验证,得到了两种不同工况运行条件下气压平衡效果、系统电流、功率等变化规律。理论计算结果和试验结果对比分析表明:螺杆气压式高平机气压作用可最大降低整体重力不平衡力矩的89.9%,匀速工况下可最大降低75.4%的系统运行功率,对系统电源需求和结构紧凑化设计非常有利;所提的高平机理论计算结果和试验数据吻合较好,研究成果对大质量火炮瞄准机设计具有参考意义。

摘要：针对水下机器人-机械臂系统的强耦合、建模不确定性和环境扰动复杂的特点,提出了一种自适应干扰观测器的反步控制方法。将海洋多源干扰用线性外系统描述,设计自适应观测器进行估计。针对实际驱动器存在的输入饱和问题,设计了辅助动力系统。在此基础上,进一步设计了反步控制器,并通过李雅普诺夫理论分析了闭环跟踪系统的有界稳定性。最后通过2关节水下机器人-机械臂系统进行仿真验证,结果表明与传统的比例积分微分控制相比,文中方法能够更好地使机器人-机械臂系统跟踪预定轨迹,且具有更好的抗干扰能力。

摘要：针对薄壁箱体的焊接,分析了焊接特点和存在的工艺难点,并指出了人工焊接存在的缺点,提出了机器人焊接代替人工焊接的优点,构建了单机双工位的焊接机器人工作站,介绍了焊接工作站各组成的功能和要求。针对薄壁箱体的焊接进行了实例分析和应用,设计了薄壁箱体利用机器人焊接的生产工艺,并针对特定焊材给出了焊丝选型和焊接工艺参数;编写了机器人焊接程序,并列出了典型焊缝的机器人焊接程序代码;按照工艺要求和焊接程序完成了首件产品的试制,并对焊接产品的质量进行了验证,确保了焊接机器人工作站在薄壁箱体上焊接的有效应用,为类似产品的机器人焊接应用提供了参考。

摘要：针对无人水下航行器自主导航需求,文中设计由多普勒计程仪(DVL)、深度计、电子罗盘(ECP)和低成本惯性量测单元(IMU)组成的航位推算导航系统,提出一种DVL自主导航方法。该方法通过传感器一体化集成克服安装误差和时间异步问题,采用ECP/IMU融合方案获取高频姿态参数,在此基础上,制定DVL异常数据处理、高动态误差修正以及全球导航卫星系统辅助策略。所提出的方法在“海为一号”自主水下航行器上得到应用,试验结果表明自主导航定位精度约为航程的1.5%(圆概率误差),可以为相关研究和应用提供参考。

摘要：通过物理机械性能对比、红外光谱分析、气相色谱分析对新、老批次的密封圈进行对比研究。结果表明,该型密封圈失效原因为材料老化降解。