摘要：为了提升机器人通信系统多时钟同步性能,通过对分布式时钟同步补偿方案进行研究,设计时钟误差定量补偿与动态补偿算法,采用基于IgH EtherCAT通信协议栈实现同步补偿方案,最后在六轴机械臂上开展轨迹跟踪与通讯性能测试。结果表明,与非IgH同步方案相比,该同步方案的应用提高了机械臂末端执行器的轨迹圆精度。时钟同步误差降至54 ns,同步误差容许范围在±200 ns以内。可见补偿方案提高了时钟同步性能,满足机械臂的应用需求。

摘要：预训练再微调范式广泛应用于各种单模态和多模态的任务中。然而,随着模型规模的指数级别增长,微调预训练模型的所有参数变得非常困难。为了解决这个问题,设计一种基于选择状态空间的三模态适配器,它可以冻结预训练模型,只针对少量额外的参数微调,并完成三模态间的密集交互。具体地,提出一个基于选择状态空间的长期语义选择模块和一个基于视觉或音频中心的短期语义交互模块,这两个模块被按顺序插入各顺序编码器之间,以完成三模态信息的密集交互。长期语义选择模块旨在抑制三模态中的冗余信息,短期语义交互模块则对短时间内的局部模态特征进行交互建模。与之前需要在大规模三模态数据集上进行预训练的方法相比,所提方法更灵活,它可以继承任意强大的单模态或双模态模型。在Music-AVQA三模态评测数据集上,所提方法取得了80.19%的平均准确率,较LAVISH提升了4.09个百分点。

摘要：随着新型电力系统的“双高”特征凸显,电网中的宽频动态成分日益复杂,对功率及电能计量技术提出了新的需求与挑战。发展量子功率及电能标准是电力量子计量技术研究的主流趋势,但传统的差分测量方法在传递交流量子电压阶梯波量值时,量子电压的合成频率被限制在1 kHz以下,以确保测量准确度达到10^(-6)量级。针对上述问题,文中提出了一种基于可编程约瑟夫森电压的宽频量子功率及电能标准设计方案,通过下采样原理的宽频量子差分测量方法,实现宽频信号向低频量子电压阶梯波的可靠量值溯源,有望将功率及电能的量子测量频率从当前的工频提升至10 kHz以上。通过构建实验系统,以脉冲驱动型交流约瑟夫森电压标准的输出为被测信号,证明所述下采样测量方法在1 kHz频点上的有效值测量结果与传统差分测量结果的一致性优于3×10^(-6),扩频测量至10 kHz时没有显著的测量偏差,以上测量结果为构建最优合成不确定度达到10^(-6)量级的宽频量子功率及电能标准提供了技术支撑。

摘要：为了解决波分复用器生产过程中光纤准直器耦合装配耗时长、自动化程度低等问题,设计了基于霍夫圆检测的五轴光纤准直器自动耦合装置。利用具有X、Y、Z 3个移动自由度和R、J 2个转动自由度的五轴调节平台带动U型真空吸嘴实现准直器稳定吸取和位姿调整;采用半透式红外光卡和相机模组构成视觉系统,利用霍夫圆检测获取光卡上光斑的中心坐标,通过五轴调节平台将准直器移动至与光斑中心相同的轴线上实现准直器位姿粗调;采用光功率计测量耦合光功率,由R、J自由度微调准直器获取最佳耦合位姿,实现准直器精准耦合。结果表明,自动耦合装置效率比人工提高6倍,光纤准直器耦合效率高于75%,满足产品质量要求。该研究为光纤准直器高效自动耦合提供了参考。

摘要：英文科技论文写作是参与国际学术交流必不可少的部分之一。目前广大理工科专业研究生普遍没有经过英文科技论文写作的系统训练与指导,该课程的开设将会对研究生们用英语撰写期刊文章和交流研究结果带来相当的帮助。与此同时,将课程思政元素融入该课程教学设计过程中能够对理工科专业研究生进行学术诚信及学术价值渗透,从而全方位、多方面提高研究生个人素质和思政修养,以期在帮助研究生高质量撰写、发表英文科技论文的基础上,实现立德树人的教学目标。

摘要：为了提高凸轮工件表面磨削质量及加工效率,设计了凸轮磨削正交试验方案,优化了淬硬球墨铸铁凸轮精加工磨削的工艺参数。通过建立以砂轮线速度、工件转速、磨削深度为关键参数表征的优化变量,构建以磨削振动加速度、表面粗糙度为指标的目标响应非线性数学模型;基于凸轮的形状特点,建立工件瞬时材料去除率模型;以最小化磨削振动、表面粗糙度及最大化去除率为优化目标,利用综合函数法与粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法对工艺参数进行了优化。结果表明,在砂轮线速度80.6731 m/s、工件转速35 r/min、磨削深度30μm的工况下,磨削振动减少了20.8%,凸轮表面粗糙度值降低了11.88%,材料去除率增加了22.739 mm3/s。利用扫描电镜(scanning electron microscope,SEM)对磨削后工件的表面形貌进行了分析,并对元素成分进行半定量测定。结果表明,砂轮线速度较小而工件转速及磨削深度较大时,凸轮表面缺陷和形变对表面粗糙度影响较大。

摘要：智能电表的性能通常会随时间下降,现场检定需要大量人力物力,因此提出了一种基于高速卷积神经网络和双向长短期记忆网络相结合的误差估计方法。首先,针对智能电表采集到的充电设施的数据特性进行预处理,其次基于加入高速网络的卷积模块提取变量间的空间特征,保留一部分原始信息,再将提取的特征输入双向长短期记忆网络中捕捉时序特征,得到更精确的相对误差。最后在某地的新能源汽车充电站的数据集中进行验证,对比现有的先进模型,实验结果表明文中所提方法在充电桩电能表相对误差估计方面有更高的准确性,设计的三种性能评价指标至少有13.68%以上的提升。

摘要：人形机器人作为多学科深度融合的产物,近年来取得了显著的研究进展。本文综述了国内外人形机器人的发展历程、主要研究成果和潜在应用领域,探讨了其面临的主要挑战。

摘要：为提高弹性箔片端面气膜密封(CFFGS)在动态运行过程中的开启性和密封性并降低箔片安装精度要求,提出一种新型超椭圆织构浮动坝箔片端面气膜密封(SHFSD-CFFGS)结构。基于气体润滑和动力学理论,建立SHFSD-CFFGS气弹耦合动力学模型并采用直接数值模拟法求解,对比分析SHFSD-CFFGS与无织构CFFGS的动态性能表现,揭示超椭圆型孔织构对提升密封动态性能的作用机理,并以提高SHFSD-CFFGS动态平均开启力、减小动态平均泄漏率为目标,开展超椭圆织构结构参数和力学结构参数的优化设计。结果表明:SHFSD-CFFGS箔片斜坡区和浮动坝区的超椭圆型孔织构能产生二次动压效应和上游泵送效应,有助于密封开启性和密封性的提升;在本文工况条件下,当浮动坝区超椭圆系数n_(2)取1、内外侧型孔倾角ϕ_(1)和ϕ_(2)均取20°~40°、织构深度T_(d2)取4~6μm、方向因子γ取1.75~2.25、浮动坝区柔度系数α_(2)取5×10^(-5)~1×10^(-4)、静环质量m_(s)取0.1~0.2 kg、弹簧刚度k_(s)取9×10^(7)~1×10^(8)N·m^(-1)、辅助密封圈阻尼c_(z)取9×10^(3)~1×10^(4)N·s·m^(-1)时,SHFSD-CFFGS具有较优的综合动态性能。

摘要：提出了一种具有柔性密封坝的新型箔片端面气膜密封结构,基于气体润滑和弹性力学相关理论建立新型柔性坝箔片端面气膜密封气弹耦合润滑理论模型,分析密封端面气膜压力和变形分布规律,探究密封运行机理,研究工况参数、端面结构参数对密封性能的影响,采用拉丁超立方抽样法对关键影响因子随机取样,构建MLP神经网络-遗传算法优化模型,获得了满足目标函数的参数优化范围。结果表明:新型柔性坝箔片端面气膜密封可通过密封坝的变形协调作用进一步提高自适应运行能力;柔性密封坝各扇形平箔片之间间隙会使密封泄漏有一定增大,但因间隙形成的流体动压效应有利于密封端面开启;MLP神经网络-遗传算法优化模型可以准确预测密封性能并有效提高多参数多目标条件下的优化精度和效率。