摘要：介绍了一种新型管道探测机器人系统.采用视频分划生成的十字线,对管道内的视频图像信号中的目标信号进行识别和判断;利用气体传感器对管道内残留的有害气体进行识别和判断,并融合两部分的判断结果送入控制系统,用以控制机器人的移动和对目标执行动作.本系统采用巧妙的机械结构有效实现机器人在直管和弯管进行简易、快速、准确的检测.通过原理样机验证了这套系统的可行性.

摘要：本文介绍一种船只过坝动态轨道称重系统 ,该系统用轮计量法获取重量信号 ,并用一种特殊的模型测量法处理重量信号。文中还介绍了系统软、硬件的组成和设计思路 。

摘要：激光拉曼型分布光纤温度传感器系统是一种用于实时测量空间温度场分布的光纤传感系统，在系统中光纤既是传输媒体也是传感媒体。本文讨论了系统的工作原理、设计思想、系统的结构，在系统中采用了光纤的光时域反射（ＯＴＤＲ）技术，背向光纤激光自发拉曼光谱技术，双波长、双通道光电检测和自校正技术，高速瞬态采样平均技术。在１ｋｍ传感光纤上采样２００点并能对测温点定位；在０～１２０℃范围内测温不确定度上±２℃；测温分辨率０．１℃。

摘要：基于试验设计方法实现了番茄采摘机器人夜间照明系统设计。提出了一种基于前景与背景类间方差和类内方差比值F的图像可分割性评价指标作为确定最佳试验方案即最佳照明系统的评价指标;考虑了光源种类、光源布局及图像采集距离3个试验因子;采用正交试验表L_（18）（6×3^6）安排试验。试验结果表明：光源种类和光源布局是影响番茄采摘机器人夜间照明系统的显著因子,图像采集距离为不显著因子;光源种类因子各水平中,荧光灯照射时图像的F最大,为2.159;光源布局因子各水平中,对角布局时图像的F最大,为2.234。因此,所设计的番茄采摘机器人夜间照明系统的最佳组合为：荧光灯、对角布局。将试验结果与基于归一化R-G色差的OTSU自动阈值图像分割算法的分割效果进行了对比,对比结果验证了基于该图像可分割性评价指标F的夜间照明系统设计方法的有效性。

摘要：针对机器人与环境接触作业的需求,基于假设模态法建立了刚柔耦合动力学模型,并考虑环境参数不精确干扰,设计了自适应阻抗控制器,分析了其稳定条件。在MATLAB/Simulink中搭建了可对柔性机械臂进行自适应阻抗控制的仿真平台,计算了平面内二连杆柔性机械臂在含有三角形凹陷环境表面的接触运动和柔性变形模态。对比分析了刚性和柔性机械臂位控和力控效果及自适应项对控制响应的影响。基于Staubli机器人展开了实验。结果表明:柔性变形会使得机械臂的位控和力控效果变差;自适应阻抗控制会改善控制响应,对环境不确定具有鲁棒性。设计的自适应阻抗控制可实现柔性机械臂在不规则表面的稳定接触和运动。

摘要：铁氧体缺陷裂纹严重影响其电气性能,在现代电子信息技术和环保产业大量需求铁氧体材料的背景下,传统人工检测方法已经难以满足产品的检测需求。提出了一种基于初始磁导率的铁氧体裂纹检测新方法,根据铁氧体工件小尺寸、窄初始磁化区的特性,建立检测模型,设计检测工况;针对微弱裂纹脉冲常被干扰淹没,设计双探头传感器,将原有单脉冲信号变为有相关性的双脉冲输出;结合双脉冲信号自相关函数的独有特性,综合多个特征进行裂纹辨识。72组实验数据证明,多特征辨识方法能够准确有效定性区分被检测对象是否存在裂纹。

摘要：将以往仅考虑成员企业间竞争的闭环供应链网络优化设计问题,扩展到考虑闭环供应链间竞争下的网络优化设计问题,网络中的运作成本不再局限于线性成本,而是处理非线性成本,且在网络优化设计中采用连续变量。基于再制造闭环供应链的关键功能活动构建再制造闭环供应链间竞争下的网络结构,基于功能活动弧段设计运作与回收成本和设计成本函数,利用均衡理论描述再制造闭环供应链间的竞争行为,利用变分不等式理论建立基于连续变量的再制造闭环供应链网络设计模型。利用提出的模型结合算例优化设计再制造闭环供应链网络,并分析再制造率对各条再制造闭环供应链销售额、运作与回收成本、设计成本和利润的影响,以及对各需求市场需求量、回收量和价格的影响。

摘要：系统地发展了一种基于观测器的永磁同步电动机自适应非线性轨迹跟踪控制系统。系统中包括负载转矩、负载转动惯量以及电机参数在内的所有参数是不确定的,并且加速度是不可测的。设计的非线性观测器用以估计那些不易测得的状态量。基于Lyapunov稳定理论的设计方法保证了控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性。实验结果证明了该控制系统的稳定性和有效性。

摘要：用遗传算法设计了多层光学膜。设计时只要事先确定最大层数，算法就可自动优化选择合适的层数，同样每层的镀膜材料及厚度也由算法自动优化选择。设计中采用了不同以往的评价函数。在LBO（LiB3O5）晶体上用两种评价函数设计了1064nm，532nm二倍频增透膜。前一种评价函数设计的增透膜在1064nm和532nm处的透射率分别达到99．98％和99．99％，后一种评价函数设计的增透膜在两处的透射率均达到100．00％。在K9玻璃上设计了可见光宽带增透膜，450～650nm范围的宽带增透膜的透射率均超过99．91％，390～780nm范围的宽带增透膜的透射率均超过99．30％。采用的评价函数对膜系结构的变化敏感时，用遗传算法设计才有效。

摘要：本文从新的解调方法、ＬＤ激光波长选择、光纤取样环修正方法出发，分析讨论了系统的优化设计。取得的主要实验结果如下：测温范围０～１２０℃；测温不确定度±２℃；温度分辨率０．１℃；光纤绕组探头的空间分辨率＜５ｃｍ。