摘要：目的 对可抛投移动机器人进行跌落仿真并优化电池保护结构。方法 为了承受至少跌落6 m的强大冲击力,选取EVA及碳纤维材料对抛投机器人进行抗摔设计。基于Ls-Dyna对抛投机器人的3种工况进行跌落仿真,探究机器人各部件的受力情况以及损伤的原因。同时着重对机器人的电池及其箱体结构进行跌落仿真,分析电池失效的原因,并提出整改方案。结果 表明了整体抗摔设计的有效性,没有超出设计材料的屈服点。同时,得出了电池失效的根本原因是电池材质较软以及保护结构包络面积不够,优化后的机器人的电池变形量减小了60%,电池失效得到了根本性改善。结论 经过仿真和实际抛投验证,所提优化方法可用于指导抛投和抗摔类机器人的抗摔设计。

摘要：WebGL (Web Graphical Library)让浏览器在无需安装插件的情况下即可渲染出3D图形,而封装了WebGL低级别API的***更是为3D图形的高效创建提供了可能.针对传统方法的磁盘阵列可视化不够直观以及交互功能单一的问题,本文提出了基于***的磁盘阵列三维(3D)可视化的框架,从仿真建模和交互两方面阐述了3D磁盘阵列的设计思路,并给出了相应的实现过程.相对于传统方法,提出的3D可视化框架能够创建真实的三维场景,给用户带来流畅丰富的视觉以及交互体验.

摘要：本文介绍了一种基于S曲线的前馈三闭环PID伺服控制器的设计,包括了控制系统的硬件、软件架构和控制算法设计,提出了基于S曲线计算结果提取速度和加速度前馈的方法,并最终对控制器进行了试验验证。试验结果表明:通过S曲线优化后的前馈控制,其位置控制的输出精度和跟随效果有了明显提高,提高了伺服控制器的性能。

摘要：针对传统网格计算中的监控工具已无法满足云计算平台中虚拟资源监控的问题,本文基于Open Stack云平台设计并实现一套完整的私有云平台中云主机资源监控方案.实验表明该方案可以有效地进行虚拟资源的监控,满足企业私有云中对虚拟资源的监控需求,且系统方案具有良好的可扩展性.

摘要：电助力自行车脚踏力矩信号的周期性会导致助力不稳定,而采用模型追踪控制等方法存在控制方式复杂和运算要求高的问题。本文设计了一种基于DSP芯片架构的电助力自行车电机控制系统,包括硬件、软件架构和平滑助力方法设计,采用了基于踩踏频率的动态模糊助力调整策略。实验表明:该控制系统减少了因为力矩传感器的周期信号导致目标电流的频繁跳变,在各种路况下的电机助力波动减小,提升了助力效果和改善了骑行体验。

摘要：针对电助力自行车的动态力矩测量,设计一种基于穿隧磁阻(Tunneling Magneto Resistive,TMR)的一维力/力矩的检测系统以及一种无线数能同传系统,用于测量人体在骑行过程中,施加在中轴上的力矩,并实现力矩传感器信号的多级放大以及信号采集软件和硬件的设计。应用控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线接口与外部上层控制器通信,实时计算和传递电助力自行车骑行过程中的力矩信号。实验结果证明,该传感系统能够完成脚底踩踏力矩信息的实时采集、计算与通信。

摘要：设计和实现了一种动态数据关联网络的表示及搜索方法和系统,能够在数据实体较多、关联关系较复杂时,帮助用户获得实体周边关联关系,并通过引导式交互不断动态扩展;在已知可能有关联的多个实体时,采用分布式计算最小连通图算法,搜索出其关联网络.应用实例表明,本方法和系统能够取得很好的实际效果,采用本方法的应用系统已经在智慧城市、平安城市、城域物联网等多个工程项目中获得落地应用.

摘要：在分布式存储集群环境中,为了兼容现有存储协议,提高集群可扩展性,通常都会支持ISCSI存储协议.而现有ISCSI服务的高可用主要通过主从备份的方式实现,该方式会导致资源利用不充分,容易造成单节点负载过重等情况.本文基于Ceph分布式存储系统的优势,采用raft一致性算法等设计并实现ISCSI高可用集群.ISCSI集群使用自定义的节点选择策略实现服务负载均衡,并通过raft分布式协议实现服务故障迁移.实验表明,本文提出的方案是有效的,能够实现服务故障迁移,保证集群负载均衡.

摘要：随着网络存储技术的不断深入发展与广泛应用,存储多路径技术成为信息系统容灾与故障恢复方案中的核心技术之一.在现有存储多路径技术的基础上,提出了一种基于ALUA的多路径存储子系统总体框架,并重点在逻辑卷控制器属主管理、ALUA属性与路径选择策略配置和I/O重定向等模块进行了创新性的设计与实现.经过应用测试,该系统很好地解决了存储系统的路径故障迁移和故障恢复问题,并智能地实现了路径间I/O的负载均衡,极大地提高了性能和可靠性.

摘要：设计了一种基于头戴式设备和操作手柄的机械系统远程控制方法,该方法使用操作手柄的位姿信息远程控制机械系统的运动,并通过计算头戴式设备与操作手柄的之间相对位姿来控制机械系统上的图像采集设备;基于本方法,在增强现实眼镜工程样机及其连接的智能手机上进行了对机械系统及其上图像采集设备的远程控制的系统实现,并在四足机器人和四轮小车两种机械系统上对本方法进行了实验验证;实验结果表明本方法具备较好的可行性和实用性,让使用者更有身临其境的沉浸式现场感;同时,无需部署外置的姿态捕捉设备,对使用场地环境也没有要求,可以在室内外环境下使用。