摘要：针对欠驱动自主水下航行器(AUV)的三维直线路径跟踪和避障控制,基于级联控制策略设计了运动学和动力学控制器。首先,在设计运动学控制器时考虑了纵倾和艏摇角速度存在的约束,应用模型预测控制(MPC)设计了最优导引律。然后,考虑了推进器转速和舵角的饱和,应用滑模控制(SMC)技术设计了动力学控制器,从而保证了系统的鲁棒性。最后,通过仿真实验与基于视线法(LOS)导引律的传统控制方法进行了对比。仿真结果表明:所提方法不仅可以改善欠驱动AUV对三维直线路径的跟踪效果,而且可以有效减少舵角的饱和现象。

摘要：为解决存在海流干扰和模型不确定性情况下欠驱动自主水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题,首先在Serret-Frenet坐标系下,基于虚拟向导建立了跟踪误差模型.然后,在运动学控制器中基于李雅普诺夫(Lyapunov)理论和反步法设计具有自适应律的虚拟向导和一种改进的积分视线法(ILOS)导引律,克服了海流的干扰并减少了超调.应用反步自适应滑模控制(BASMC)理论设计动力学控制器,保证了系统的稳定性和鲁棒性.最后,应用非线性级联理论证明了整个控制系统的闭环稳定性.仿真结果表明:基于AUV与流体的相对速度来实现的控制律,便于工程应用.该控制器能够有效克服海流和模型不确定的影响,实现对三维路径的跟踪.

摘要：塔架作为风力发电机组的主要承载部件,其性能直接影响风力机的使用寿命与安全,因此对塔架结构进行优化设计尤为重要。以2 MW风力发电机组塔架为研究对象,以塔架质量为优化目标,固频、应力、高度等为约束条件,直径、壁厚和节长为控制变量,通过仿真对塔架进行结构优化,并通过解析求解对仿真进行校核。结果表明,优化设计的塔架不仅减轻了塔架重量4.21%,同时提高了固有频率,避开了共振区间;仿真法与解析法结果对比,应力最大位置一致,解析应力比仿真小22.3%,解析模态一阶模态比仿真大18%,仿真具有一定的可信度;该优化方法具有一定的实用性和工程应用价值,适合推广应用。

摘要：分析轮毂电机内定子的结构,制订了内定子的绕线工艺方案和绕线机的结构设计方案;根据线圈绕线运动规律,对比分析不同类型的加减速算法,选择速度-S型曲线用于排线伺服系统的控制,以避免排线轴换向过程中出现排线不均匀、堆积等突出问题,并制订了其加减速参数设置流程。最后根据绕线机控制要求,搭建基于"触摸屏+运动控制器"的控制系统,完成系统硬件的选型和设计及包括PLC梯形图、人机界面等系统软件的设计。试验证明,新研制的内定子绕线机具有自动化程度高、运行稳定等优点,能够满足生产需要和质量要求。

摘要：以不对称薄壳手机注塑件为研究对象,运用Moldflow软件对模具非平衡布置的浇注系统进行优化设计。通过变截面法改变各分流道的截面尺寸和浇口尺寸,得到优化后的流道系统,实现了流动平衡;并通过对填充时间、速度/压力(V/P)转换点压力等的流动分析,验证了流动平衡,为同类产品的模具设计提供了参考依据。

摘要：任意空间角度平面在复杂类零件中应用较广,通过运用数学知识对刀位点进行数值计算和对数控宏程序编程设计,开拓了普通数控铣床加工应用范围,减少了工件定位、装夹次数。借助通用的FANUC 0i mate-MC数控系统平台,编写了应用型特别强的任意空间角度平面数控加工程序,并对程序核心部分的宏程序进行数控仿真和编程设计。已优化的宏程序起始段中的全部变量被赋予正确的数据后,数控程序能够准确地控制球刀刀位点的运行轨迹,确保任意空间角度平面加工精度达到要求。

摘要：技能训练是高职学生提高专业技能、培养创新意识的有效途径。文章结合九江职业技术学院省级技能实训中心建设的实践,对建设技能实训中心的意义、定位、思路、方案设计等进行了系统阐述,为同类学校实训中心建设提供参考。

摘要：目的优化聚晶金刚石(PDC)薄膜的合成工艺参数。方法以保温时间、冷却时间、烧结温度为变量,设计PDC薄膜合成正交实验,以旁热式组装合成块进行烧结,测定PDC烧结成品的硬度、磨耗比、电阻值,确定每组烧结品的完整数,并通过综合平衡法对正交实验结果进行分析。结果保温时间、冷却时间、烧结温度在不同程度上影响PDC的综合质量。结论最佳工艺参数为:合成温度1350℃,加热时间5 min,冷却时间11 min。

摘要：水平轴半凸圆锥面在复杂类零件中应用较广,通过运用数学知识对刀位点进行数值计算,利用宏程序编写数控程序代码,能够使数控机床快速、准确地实现自动加工。现应用FANUC 0i mate-MC数控系统对此类工件进行宏程序编制,该宏程序通过了VNUC数控仿真软件的验证,并用于真实的三坐标联动数控铣床成功地进行了首件试切。水平轴半凸圆锥面铣削加工宏程序给编程人员带来了全新的挑战,为编程人员提高数控编程技能提供了良好的学习平台。

摘要：新鲜樱桃果实娇嫩,收获期短,并且要求带柄采摘。然而目前主要采用人工采摘方式,劳动强度大、作业危险且效率低,难以满足当前新鲜樱桃产业发展的要求。针对这一问题,仿照理发的原理,研制一款推剪式樱桃辅助采摘器,通过连续快速地推剪樱桃果柄,从而实现樱桃的快速带柄采摘。同时,还分析影响樱桃果柄剪切效果的因素,并通过果柄剪切对比试验,得出在静刀片齿距为3.5 mm,动刀片齿距为3.0 mm,动刀片行程为3.5 mm以及电机转速为7000 r/min时,采摘器的采摘效果最佳。果园试验表明,使用该装置辅助人工采摘樱桃,平均半小时内采摘樱桃9.7 kg以上,带柄合格率98%以上,损伤率1%以下,实现快速高效带柄采摘樱桃,并且不碰伤樱桃果实及果树,具有较好的参考与应用价值。