摘要：建筑生命周期伴随着巨大的能源消耗,使用周期内电气系统能耗约占建筑生命周期总能耗的70%~80%,因此加强建筑电气节能设计至关重要。“绿色建筑”的核心内涵是节能减排,这一要求与建筑电气节能设计功能不谋而合,本文通过对该技术方向与方法的分析,以及绿色建筑电气技术应用“目的与原则”的分析。

摘要：基于室内高压开关柜带电作业场景,设计了一套视觉控制机械臂操作系统,通过深度相机获取RGB-D图像、自动分割柜体平面、准确计算目标姿态来控制机械臂的操作,在4种不同类型电力开关柜上的测试结果表明,系统的绝对定位精度小于1 mm。系统安装在亿嘉和科技股份有限公司的“羚羊”室内带电作业机器人上,在国内多处变电站的多次实验和实机运行结果证明了系统的有效性。

摘要：为了确保电力机器人实际应用中的有效性,本文引进一种RTK-GNSS设备与轮速计融合定位方法,补偿电力机器人在局部环境中电磁干扰带来的定位不稳定问题,并对电力机器人融合定位方法展开设计:首先基于机器人运动模型设计一个基于轮速的里程计,对GNSS设备输出状态和里程计状态进行预处理,使其达到能够融合的状态;基于卡尔曼滤波的思路对两种信息进行融合并输出,使得输出噪声更小、更稳定;通过对比实验,证明本设计的电力机器人定位方法,可在实际应用中获得比单一GNSS设备输出更稳定的定位状态,通过记录定位数据绘制的行驶轨迹与真实轨迹更一致。

摘要：设计管道机器人设计沿圆周方向进行均匀布置,轴向由直线行走单元和避障单元组成。其中,直行单元和避障单元分别由驱动单元、支撑单元和移动单元组成。同时机器人本体也有缺陷检测单元。直行单元和避障单元分别完成主动避障管道机器人的直行和避障功能;管道内壁缺陷检测单元完成环境信息检测和反馈功能。

摘要：针对无人机飞行控制系统存在非线性耦合的问题,提出了一种基于最小二乘支持向量机(LSSVM)的左右逆协同解耦控制方法。该方法根据Interactor算法,通过对无人机系统输出进行微分,构建右逆系统,从而证明其可逆性。由于无人机右逆系统中存在旋翼桨叶总距俯仰角不可直接测量的局限,因而采用基于内含传感器左逆的方法间接测量,然后将其代入右逆系统中,得到左右逆协同控制器。最后利用最小二乘支持向量机建立左右逆协同控制器模型,并将其串联在原系统之前,与积分器共同构成伪线性复合系统实现无人机线性化与解耦。仿真结果显示,该方法对无人机垂直飞行的速度和旋翼桨叶总距俯仰角具有较高的解耦控制性能,对外部扰动具有良好的鲁棒性。

摘要：为提高双臂作业型智能服务机器人对于工件定位的准确性,研制一个双臂作业型智能服务机器人。首先提出双臂作业型智能服务机器人总体设计框架,然后对双臂机器人的控制系统进行了设计,在此基础上,通过双臂机器人的传动方案设计、驱动系统及传动系统的选型、双臂工业机器人的基本技术参数选取、滚珠丝杠花键及电机的选型四个方面对双臂机器人的本体结构设计,最后提出双臂作业型智能服务机器人软件系统方案,完成双臂作业型智能服务机器人的研制。

摘要：为了确保电力机器人巡检路径控制方法在实际应用中的有效性,文章引进人工智能技术,对电力机器人巡检路径控制方法展开设计。通过描述电力机器人巡检路径有限状态机,掌握电力机器人在不同条件下的运动状态;根据前端的指令,对其自身现有状态进行转换,并引进模糊控制逻辑,对控制的线路进行实时追踪;根据其运动状态与行进过程中遇到的障碍物,调整运动形态。实验证明设计方法可在实际应用中,根据预设线路运动,且运动轨迹与预设轨迹一致。

摘要：针对变电站稀疏环境下智能巡检机器人易丢失定位并迷路的问题,提出了一种基于里程计的巡检机器人定位恢复方法。该方法采用行走回溯法来解决定位丢失的问题。系统在确定定位丢失后,触发定位恢复流程,使机器人逐步回退到里程计中记录的位置点,在回退过程中利用周期纠正流程对机器人进行速度控制,提高定位恢复的几率。实验结果显示,该方法能顺利完成定位恢复,保障机器人的续航能力,并具有较好的鲁棒性。

摘要：为了实现机器人对数显仪表的准确、高效巡检,提出了一种基于几何布局分析的自动数字定位和识别方法。数显仪表显示的数字具有规则的几何布局,通过对数字的单像素边缘进行提取、截断和配对处理,并对边缘之间的相对布局关系进行分析,可以实现边缘的筛选和字符定位,进而实现准确的数字识别。实验结果表明,该方法的准确率高达99.5%,并且每张样本图片的识别时间只需要317 ms,能满足实时性要求,可用于巡检机器人对数显仪表的自动识读。

摘要：指针式仪表在电力行业应用广泛,对指针式仪表读数自动识别是实现电网设备自动化和智能化巡检的基础。通过提取待识别指针图像中的对称性特征,在角度和距离空间中进行投票,得到候选指针对称轴,再结合指针边缘像素点的共线性和指针对称轴线段对应的像素值近似一致性等先验信息,对候选指针进行筛选,并根据指针对称轴的旋转角度计算得到仪表的最终读数。实验结果表明,该方法能够准确定位指针区域并识别仪表示数,且算法耗时很短,能够满足对指针式仪表实时巡检的需求。