摘要：为实现茶叶的智能机械化采摘,以增产增量、节约成本、增加市场竞争力、满足数字农业农村的发展需求,围绕末端执行器、检测与定位、采摘顺序规划等限制茶叶采摘机械装备发展的关键技术展开综述,对研究现状进行阐述和分析,总结当前茶叶智能机械化采摘领域突出研究成果。当前受茶园环境的非结构化性影响,茶叶智能机械化采摘存在末端执行器实时性较低、检测与定位算法精度受非线性光照变化影响大、茶叶采摘顺序规划算法的全局寻优实时性较差。对发展低损伤、高效率的智能机械化茶叶采摘装备提出开发剪切—收集一体式末端执行器、研究融合多尺度特征的小目标精准检测算法、设计多机械臂连贯采摘顺序规划方法、推进农机与农艺结合等发展建议。以期为促进我国茶叶智能机械化采摘装备的研究与推广提供参考。

摘要：通过分析中国香蕉种植现状和长势情况,基于香蕉采摘与运输的碰撞与机械损伤问题,结合我国香蕉采摘与运输的实际情况,运用SolidWorks三维设计软件研制一种适用于香蕉辅助采摘运输的柔性夹持装置,搭建相应的试验装置。同时采用PLC控制技术对柔性夹持装置和四自由度调整装置进行控制系统设计,柔性夹持控制子系统以扭矩作为检测反馈参数实现闭环控制。研究结果表明,该装置实现香蕉果串的柔性夹持与低损采收,可进一步与智能化香蕉切割装置进行协同作业。

摘要：当前肉桂皮的剥离仍采用人工方式,采摘的效率十分低下,生产成本偏高。发展先进的机械化肉桂皮剥离技术与设备,具有重要意义。提出了一种自适应弹性调整渐进旋切式肉桂剥皮作业方案并进行了结构设计与建模,可自动适应70~110mm直径范围内的肉桂剥离需求,设备主要由压辊传动机构、弹性自适应调整定位环、纵向切分机构和螺旋渐进式切入机构、机架等部分组成。考虑到纵向切分机构是肉桂剥皮机作业过程的核心部件,所受载荷和冲击较大,文中利用有限元分析软件对其进行了应力分析,对超过材料屈服强度的零件进行了改进,满足了设计要求。