摘要：针对现有FPGA加固方法开销过大的问题,提出一种利用逻辑门对故障的屏蔽效应进行选择性加固的双模冗余方法.首先建立待加固电路的查找表结构模型,根据故障的传播概率按电路结构依次计算每个查找表的故障敏感度;然后将故障敏感度高的查找表进行双模冗余,并根据要屏蔽的故障类型在冗余后的查找表输出端添加"与","或"逻辑进行表决;最后对加固后的电路进行故障注入,验证加固效果.对MCNC测试集电路的实验结果表明,与现有方法相比,在同等开销下,文中方法对故障的屏蔽效果更显著;全冗余时,该方法可将故障平均减少84.3%,对于apex2,spla等大电路则能减少超过97%.

摘要：管道检测清管器广泛应用于油气管道内部检测。管道清管器的速度通常与管道中介质的速度相同。但近年来,由于长距离运输的需要,管道中介质的速度不断增加,管道内环境更加复杂,管道检测器在管道内的运动情况更加多变。因此,通过分析管道检测器在油气管道内的运动原理,建立了检测器在复杂管道下的运动模型;同时,基于数学模型,设计了一种双皮碗-三支撑轮式的管道检测器样机;结合仿真和实验,对管道检测器的运动情况展开模拟和研究。实验结果验证了所建立的检测器运动模型的准确性,为之后管道检测器的运动、姿态控制提供了理论研究基础。

摘要：一个好的上料自动化程序不仅仅是设备安全可靠，系统运行稳定，还应该是能保证上料速度，具备故障检测和应对措施，与冶炼制度和生产工艺紧密结合起来的程序。我们在近半个月的现场料流与设备开关时序的跟踪与分析优化，通过对程序优化现已成功将8#高炉的料速提升到了每小时22～23步，解决了高炉的上料“瓶颈”，有利高炉的达产达效及高利用系数的实现。

摘要：在计算机视觉、模式识别等领域,肢体动作识别一直是一个热门课题。肢体动作识别技术已被广泛地应用于各个行业。本文采用Kinect设备,采集人体20个关键部位的三维坐标,并将其应用于肢体动作的分析和辨识;在此基础上,分析了基于人体骨骼的三维深度信息,并进一步深入地分析了人体运动特征的辨识与表达。通过系统仿真,分析识别结果,得到识别准确率均在92%以上,同时对不同形态的人物进行了识别分析,均可正常识别,验证了系统的可行性。

摘要：针对以棱边为支点的立方体机器人坡面自平衡控制问题,提出了一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统的设计方法。首先,基于自主设计的一种内部集成的动量轮立方体机器人,通过Lagrange方程建立了坡面上立方体机器人的动力学模型,证明了在平衡点附近是一个不稳定系统且具有能控性和能观性。其次,设计了一种基于模糊PID的角速度-角度串级控制系统,实现了立方体机器人的坡面自平衡控制。最后,仿真和实测实验结果证明了本文所设计系统的有效性。

摘要：针对传统光伏并网逆变器的非线性系统在扰动下难以实现功率平稳输出的问题,提出了一种基于改进粒子群算法的非线性滑模控制策略.根据光伏逆变器工作原理,建立了计及光照强度扰动的变换器模型,设计了一种扰动观测器对系统不确定扰动进行定量估计,实现了滑模面和滑模控制器对系统的控制,并利用改进粒子群算法对控制器参数进行优化.仿真结果表明,与传统控制策略相比,所提策略使动态曲线的衰减系数由-0.1变为-32.13,提高系统阻尼特性百余倍,具有良好的动态响应,验证了该策略的有效性与可行性.

摘要：免电网电压检测并网逆变器控制不仅可降低对电网电压传感器的依赖,而且在传感器故障时,对实现系统容错控制具有重要意义。但传统基于滑模观测器的免网压检测方法观测结果混有较大噪声,难以实现对并网电流的精准控制。这里设计了一种新型的负反馈谐振滤波滑模观测器结构对电网电压进行观测,通过优化输出信号的暂态和稳态分量幅频特性,提升观测结果的准确性。所提方法相比传统滑模滤波方式不必额外设置滤波补偿环节,同时可有效滤除电网电压观测结果中的观测噪声。最后仿真与物理实验证实所提改进滑模-模型预测控制方法在不同电网电压初始相位及幅值波动的情况下均可实现快速稳定跟踪。

摘要：立方体机器人具有非线性、多变量、强耦合和欠驱动结构不稳定等特性。针对坡面上以棱边为支点自平衡的立方体机器人的控制问题,设计了一种基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的立方体机器人自平衡控制系统。首先,基于区间Ⅱ型T-S模糊模型对立方体机器人在坡面上以棱边为支点自平衡进行建模;然后,设计了基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的状态反馈控制器,并通过粗糙集对控制器的模糊规则进行约简;最后,实验验证了本文所设计立方体机器人坡面控制系统的可行性。通过实验结果对比可知,相比于传统比例积分微分(PID)控制系统,本文所设计的基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的控制系统能更好地处理立方体机器人系统的不精确性和外界扰动。

摘要：依据小型无人直升机飞控系统高性能和小型化的要求,提出了一种基于PXA270Xscale嵌入式微处理器的飞控系统硬件设计方案,给出了基于嵌入式Linux实时操作系统的飞控软件功能模块和流程图。飞控系统采用分层递阶控制结构,包括多回路串级控制与多模态切换控制。系统设计灵活、实时性强,具有较好的自主控制性能。

摘要：本文介绍了6#高炉湿法改干法除尘TRT发电机组及控制系统改造情况,采用西门子S7-400H冗余系列PLC建立的控制系统,实现机组的启动、升速、并网、炉顶压力控制和停机的自动化操作与监控。