摘要：采用***语言编程,通过对AutoCAD二次开发,设计开发出焊接机器人与搬运机器人运动学三维实体动态仿真系统。通过人机交互方式操纵机器人的动态运行。在仿真系统中,可以实现机器人三维实体模型的重建、机器人的正向、逆向自动求解,给出机器人连续运动轨迹文件,机器人即可自动地在AutoCAD环境中进行动态仿真运行。

摘要：为了实现云柜各独立柜体控制器打开各自柜体上的电磁门锁、反馈门锁状态、多个柜体控制器协调工作,控制器之间采用CAN通信,其中一个控制器作为主控制器,通过串口与触摸屏一体机通信。利用MC9S12XWS128作为主、从控制器CPU,光耦作为+12.0 V与+5.0 V电源隔离元件,门锁电磁继电器用MOS管驱动,主、从控制器用TJA1050通信,主控制器与触摸屏一体机用MAX232通信。通过实际使用,结果表明:云柜各独立控制器具有通过CAN通信实现开锁、开柜状态反馈到一体的机功能。

摘要：为克服传统直接推力系统存在的推力和磁链脉动大的缺陷,以基于空间矢量脉宽调制(SVPWM)的直接推力控制(DTC)为控制策略,以智能功率模块IPM、高精度直线编码器和霍尔电流传感芯片为主要硬件基础,设计了一套以TMS320F28035DSP控制芯片为核心的永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统。对伺服系统进行负载实验,实验结果表明该伺服系统运行平稳,电流噪声低,推力脉动小,响应速度快。

摘要：薄壁零件加工振动的抑制效果多采用定性分析,难以定量判定其振动严重程度。为了能够定量分析加工振动的抑制效果,评价加工振动的严重程度,文章在加工振动信号测量试验的基础上开展了加工振动评价方法研究。在加工振动信号采集机理分析的基础上,进行了加工振动试验设计,并采集加工中的加速度信号、声音信号以及加工后的表面粗糙度。建立了反映三者之间映射关系的拟合经验模型,并根据工件表面质量和加工精度提出了无振动、轻微振动和严重振动的定量评价方法,为加工振动的测量判定和加工振动抑制效果的评价提供了理论支持。

摘要：为全面评价数控机床加工能力与加工任务的匹配,需要在机床自身特性评价的基础上增加工艺设计对加工能力影响方面的评价。首先从通用加工能力影响因素和特殊加工能力影响因素两方面,提出数控机床加工能力匹配评价体系;然后应用模糊综合算法建立加工能力匹配评价模型;最后以3台数控机床对同一加工任务的匹配评价为例,验证了所提方法的可行性。

摘要：大型船用螺旋桨铣磨机器人各关节处柔性是导致运行过程中振动的重要因素。首先,建立了刚性臂和柔性关节相结合的6-DOF螺旋桨铣磨机器人动力学模型,并对模型中各参数进行了计算和实验辨识;然后,通过动态响应仿真和振动测试试验分析了机器人各关节的动态特性;最后,基于简单可行的PID算法,进行关节振动抑制研究。结果表明包含关节柔性的螺旋桨铣磨机器人动力学模型动态响应与试验测试数据一致,基于该模型整定的PID参数有效抑制了机器人运行中的振动。

摘要：为了充分共享嵌入式的接口和功能设计,达到可重构新的嵌入式系统的目的,根据模块化设计理论,对嵌入式检测设备的功能进行分析,从硬件接口、硬件电路、软件3方面研究了嵌入式检测设备的重构性,得出相应的可重构方法,并将此方法应用于城市轨道车辆多个部件的检测设备开发过程,验证了3种可重构方案的正确性。

摘要：文章研究了室内环境下基于彩色视觉的移动机器人路径跟踪问题,利用颜色信息提取路径,简化了图像的特征提取;拟合路径参数时引入RANSAC方法,以提高算法的可靠性;在移动机器人非线性运动学模型的基础上,设计了一阶动态滑模控制器,并通过仿真验证了控制器的有效性。

摘要：浮选过程是选矿生产中的关键环节,其液位要求严格控制以保证金属回收率.采用一种基于内模控制(IMC)设计的PID控制器(IMC-PID)来实现选矿浮选矿浆液位的自动控制,具有结构简单、整定参数少、鲁棒性强等优点.介绍了IMC-PID的基本原理和设计步骤,给出了液位控制系统的具体实现.应用表明,基于IMC-PID的浮选液位控制系统提高了浮选的金属回收率,保证了精矿品位,具有良好的推广价值.

摘要：基于数字孪生技术,对CRH380BL型动车组轮对的动态性能与磨耗之间的关系进行研究。采用参数化建模方法,建立了轮对的三维数字孪生模型。通过有限元模态分析,得出轮对前25阶固有频率和振型。基于车轮磨耗类型特征以及磨耗规律,对轮对模型进行磨耗仿真。研究了踏面磨耗和轮缘磨耗对轮对动态性能的影响,得出磨耗前后固有频率、振型、最大位移、最大应力的变化,总结出踏面磨耗和轮缘磨耗对轮对动态性能的影响规律。