摘要：针对传统A^(*)算法在复杂栅格地图规划的路径不平滑存在多余转折点和多余共线节点,使用传统八叉树搜索策略时,AGV易发生碰撞障碍物现象,在复杂环境中随机出现在全局路径上的障碍物无法实现动态避障等问题,提出一种改进A^(*)算法。由于传统A^(*)算法的搜索效率主要取决于估价函数的设计,因此引入启发式函数的权重系数提高A^(*)算法的搜索效率;设置障碍物安全距离,为判断障碍物区域内当前障碍物是否影响AGV通行提供参考,再次改进原有八叉树搜索策略提升避障性能,然后对得到的无碰撞路径进行路径优化处理,保留关键转折点;最后实现A^(*)和DWA算法融合,进一步优化路径,并实现全局动态路径规划。实验结果表明:融合算法使得路径更加平滑,提高了算法的避障性能,表明了融合算法在机器人路径规划中的可行性。

摘要：针对某星型航空活塞发动机在高海拔地区的功率衰减问题,开展增压匹配及控制策略研究。利用GT-Power建立星型发动机的性能匹配仿真模型,并通过试验对仿真模型进行了校核;在此基础上匹配了涡轮增压器,建立增压发动机模型。进行了0~8km不同飞行高度条件下的增压匹配与发动机功率随海拔高度的匹配计算;根据计算结果设计了废气旁通阀开度控制策略并得到了喷油点火控制参数的影响规律。研究结果表明:为星型活塞发动机所匹配的废气涡轮增压系统,可使发动机在8km海拔高度时功率恢复到地面功率的83%,较原机8km海拔高度功率提升了90%,可很好满足飞机对发动机高空功率恢复需求。

摘要：固体推进剂整形是确保最终产品质量的关键工艺环节。针对小型固体推进剂细长胶体棒料人工整形过程中尺寸精度难保证、端面形变大和生产安全等问题,研制了一套能远距离操控且安全隔爆的固体推进剂胶体棒料自动整形系统(小型固体推进剂胶体棒料切断系统)。在分析胶体棒料力学特性以及摩擦感度、冲击感度和静电感度特性的基础上,首先完成了旋转进给机构、切断子系统、送料子系统、夹紧机构以及称重与测距机构的设计;其次,经过对关键部件静力学仿真分析,验证了切割刀架及刀具的强度;再者,设计了控制系统,系统采用S7-1200 PLC作为下位机,工控机作为上位机,二者通过OPC(OLE for Process Control,OPC)技术实现数据交换,上位机运行LabVIEW虚拟仪器开发的监控程序,实现数据的存取和指令的收发,同时系统采用网络摄像机对设备运行状态进行实时监测,应用总线式传感器对切断后的胶体棒料进行长度和重量检测;最后,经过固体推进剂胶体棒料现场切断整形实验,验证了胶体棒料切割长度、端面形变程度、端面表面粗糙度及称重精度等指标均满足技术要求,实现了对小型固体推进剂胶体棒料的自动化整形。

摘要：本文采用三阶段DEA-Malmquist指数方法对中国旅游业的效率进行了测度,并基于三阶段全要素生产率对中国旅游业的效率进行了分析。结果表明:实际情况下,西部地区旅游业投入效率被低估,东部地区和中部地区旅游业投入效率被高估,外界环境因素对旅游业全要素生产率影响显著。研究还发现,居民生活水平和出游便利程度的提高能够促进旅游资源的配置,提高旅游业全要素生产率。旅游偏好和区位因素的增强不利于旅游业投入效率的提高。

摘要：基于激光三角法设计了一种火炮内膛参数检测装置。为提高系统的检测效率和检测精度,分析了系统采样频率和电机转速的影响,还分析了传感器的安装方式、系统的机械结构对测量的影响。试验结果表明,在降低系统采样频率的同时提高转速可以提高系统检测效率,在采样频率为1 kHz,转速为3 r/min时系统检测效率提高了3倍;对数据进行小波滤波处理可以去除毛刺,平滑曲线,提高系统检测精度。通过建立数学模型和校正算法,校正了传感器安装和机械定位的误差。

摘要：电弧增材制造技术具有制备成本低、材料利用率高、加工效率高等优点,在堆焊修复领域有广泛的应用前途。文章针对矿用输送机刮板在使用过程中出现的磨损失效现象,采取电弧增材制造技术进行修复,提出了使用激光扫描法三维重构受损刮板表面模型,采用仿真软件优化设计电弧增材堆焊路径,配合合理的焊接工艺参数的修复方案。修复结果表明,母材与熔覆金属结合紧密,焊缝成形美观,获得的焊缝质量符合技术要求,对矿用设备的焊接修复应用具有一定参考价值。