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检索条件"机构=军械工程学院一系火炮教研室"
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输入力矩受限的机器人鲁棒自适应跟踪控制
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《控制理论与应用》2003年 第3期20卷 338-344页
作者：黄春庆 王兴贵 王祖光上海交通大学自动化系上海20030 军械工程学院一系火炮教研室河北石家庄05000 
在输入力矩受限的情况下,提出一种全新的简单鲁棒自适应跟踪控制算法,当参数的估计范围包含其真实值时,证明了闭环系统的渐近稳定跟踪;当有干扰存在,常规参数估计自适应控制算法不能实现稳定控制时,本算法仍然使系统稳定,在本算法中,所...
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