摘要：社会的各个领域已经将如何把机器人技术应用完善作为行业的新思考点,发展机器人技术需要多学科多领域的交叉研究,在工业机器人发展较为成熟的情况下,机器人开始用于医疗方面。进行了上肢康复机器人机械结构设计,其主要由执行机构、驱动机构和控制系统上肢康复机器人这三大部分组成。所设计的上肢康复机器人定位机械臂的设计需要完成器械的抓取、移动以及定位。本该设计结构采用关节式设计,关节型的优点是传动时操作较为精确,零件与零件之间的结构简单,需要用到的空间也较小,使其符合医疗器械的设计要求。本设计主要对机构的执行机构和驱动机构作详细的介绍。完成了上肢康复机器人的ADMAS动力学分析仿真研究,基于Adams的各构件的运动轨迹曲线一致,验证了所做上肢康复机器人运动学分析的正确性,以期为康复医学工作作出相应的贡献。

摘要：康复医学、生物力学、计算机科学、材料科学等多学科的综合创造了医用康复机器人。中国人口老龄化问题越来越突出,老年人的下肢运动的受阻碍类型越来越多,下肢运动康复辅助训练装置需求快速增长。下肢运动康复辅助训练机器人是工业机器人的另一类型。中国不仅老龄人需要各类康复机器人,各类残疾人也需要机器人。中国目前有各类残疾人已达8500万人。面对国内众多的残障人士,康复医疗也就显得格外重要,相对于已有的许多康复医疗手段,专门针对下肢康复训练的专业设备显然是不足的。人体行走是一个复杂的过程,行走过程中各关节处的阻尼非恒定不变,参考人体水中康复训练,以下肢运动康复辅助训练装置为研究对象,根据人体各部位的长度与高度的比例、关节的运动范围,进行仿生腿的结构设计。先确定下肢运动康复辅助训练装置的总体设计,然后开发其他部件,设计的下肢运动康复辅助训练装置要适应众多的患者,仿生的双腿模块能够调节长度,双腿关节处要有保护装置,避免超出人正常关节活动范围对患者造成二次伤害。