摘要：在对风电塔筒进行油污清洗及无损检测作业中,人工作业方式存在高风险、高成本、低效率及作业人员缺乏安全保障等问题,为此提出一种以永磁轮式爬壁机器人为载体、搭载清洗检测维护作业执行模块的爬壁机器人作业系统。通过对风电塔筒作业环境的分析,明确系统设计要求,详细设计机器人本体、清洗检测作业模块及控制系统等,并通过系统集成及试验来验证设计的合理性。

摘要：文章阐述了锅炉炉膛水冷壁检测机器人产品设计方案,分别从产品用途、规格、主要性能参数、结构方案和功能特点,以及机器人系统架构等方面进行了详细的介绍与说明,并对产品核心的设计计算和机器人磁吸力、运动学、动力学等仿真进行分析与阐述。结果表明,基于企业标准研制开发的锅炉水冷壁检测机器人产品完全满足锅炉炉膛水冷壁爬壁类检测机器人的功能需求和现场应用要求,是经过严谨的产品开发设计与现场实际应用检验通过的最新一代的检测机器人产品。

摘要：阐述了一种新型爬壁机器人的主体结构,并详细介绍了该结构的主要部件。采用实物验证的方法,对设计的爬壁结构及主要参数进行了测试和验证,并开发成样机产品,分别在核电站和火电厂现场进行了实际试用。结果表明,该爬壁机器人结构紧凑,自重载重比低,运转灵活,基本满足爬壁类机器人的结构要求和现场需要。

摘要：火电站锅炉在长期的使用过程中就会出现水冷壁管的高温腐蚀及磨损,导致水冷壁管的厚度变薄,容易出现水冷壁爆管,导致停机检修。水冷壁的检修以前主要靠人工搭建脚手架进行检测,工期长、效率低,目前出现了磁吸附的锅炉水冷壁爬壁检测机器人代替人工作业,但是由于爬壁机器人在水冷壁检测过程搭载机械中工况十分恶劣,容易出现机器人在行走水冷壁表面结焦或者水冷壁变形出现的凸台或凹坑区域时因磁吸附力不足有滑落风险,另外机器人有时还需要搭载机械臂进行燃烧器的视觉检测,进一步加大滑落风险。文章通过建立搭载机械臂的机器人与水冷壁动力学分析模型,对机器人在通过凸台、凹坑两种区域工况进行模拟分析,得出机器人在不同工况下磁轮与管壁之间接触力、摩擦力、磁轮吸附力及机器人质心变化变化情况,为后期机器人磁轮设计及机器人爬行测试提供参考。