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爬行焊接机器人在球罐自动焊接中的应用
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《清华大学学报（自然科学版）》2021年 第10期61卷 1132-1143页
作者：冯消冰 潘际銮 高力生 田伟 魏然 潘百蛙 陈永 陈苏云清华大学机械工程系北京100084 北京博清科技有限公司北京100176 
为了实现大型钢结构件的自动化焊接,尤其解决球罐三维曲面的自动化全位置焊接难题,需要设计一种可在球形表面上稳定行走的机构及适用于多种复杂工况的焊接跟踪控制系统。爬壁机器人将履带与轮式结合,解决了爬壁机构运行的灵活性与负载...
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