摘要：机器人灵活手可以稳定地抓持任意形状物体,或利用手指的运动操纵物体相对于机器人末杆(或手掌)的运动.它的运动学和力传递关系比一般开链机器人复杂得多.本文分析了在被抓持物体与手指指尖,手指指尖与手指关节之间力和虚位移的关系.利用线性变换的理论揭示了过约束、欠约束和奇异状态的形成条件.本文还分析了手指机构冗余自由度、亏缺自由度和奇异位形对抓持的影响.这些结果为机器人灵活手的设计和控制方案的规划提供了理论依据.

摘要：研究了电磁轴承结构参数的优化设计,建立了径向电磁轴承的数学模型,采用罚函数优化方法,以外廓尺寸、刚度、滞后时间为目标函数,在给定载荷下寻求最优参数组合,算例表明这一优化设计是切实有效的。

摘要：设计出一种新型振动筛机构。该机构的自由度数大于机构的输入构件数，机构的运动微分方程是强非线性的．数值分析表明，振动筛机构的动态响应是非周期的，且敏感地依赖于初始条件．这种浑沌特性恰能满足使振动筛产生不均匀运动的设计要求．

摘要：报道了输出532 nm平均功率为63 W的灯抽运声光(A-O)调Q腔内KTP倍频Nd∶YAG固体激光器。分析双灯抽运金属镀金腔结构、抽运均匀性以及KTP倍频晶体的冷却均匀性及可靠性,并设计一种可靠性高的倍频晶体冷却装置。激光谐振腔采用L型腔结构,通过对声光调制器频率和倍频晶体温度对输出倍频激光功率影响的实验研究,得到激光器工作的最佳几何腔长为549 mm。在抽运功率为4.9 kW,声光调制频率为4 kHz时,532 nm倍频激光最大输出44 W,脉宽为80 ns;声光调制频率为10 kHz时,532 nm倍频激光最大输出为63 W,脉宽为140 ns,倍频效率为64%,总电-光效率为1.2%,光束质量为M2=11.1。

摘要：本文介绍了ＳＴＤ总线构成的冗余度机器人实时控制系统的软硬件设计情况。该系统采用模块化结构，配有实时操作系统软件及高速数据通信接口，可以完成多自由度的实时规划与控制。

摘要：机构运动副中的间隙大小往往不易精确测定，而且由于磨损等原因间隙的大小也是变化的，本文将间隙看作一个不确定量进行含间隙平面连杆机构的综合，使得设计出的机构具有良好的动力特性且对间隙大小具有比较小的敏感性，即设计结果具有较高的鲁棒性。

摘要：提出了一种新的凸轮轮廓线的设计方法，对推杆的运动规律和动力学性能进行了研究，并同目前常用的几种轮廓线做了比较，从理论上证明了其运动学性能和动力学性能比传统的轮廓线的有所提高。

摘要：通过建立一种模糊评价模型,将其作为矿用汽车总体设计ICAD系统中对设计方案的评价模型,利用规则的表现形式描述模型.其方法简单可靠,满足工程设计要求.

摘要：在进行生物力学实验经验的基础上，采用计算机采集和图象处理等手段，自行设计研制了一台软组织生物力学实验装置。该装置具有一套利用国象处理技术的非接触几何测量系统，以及一套计算机自动采集测量的测力系统。可以适合多种软组织的生物力学实验。

摘要：随着新材料大量应用于高速运载工具的零部件及重要结构工程中，一方面促进了材料科学的发展，同时，也促使人们对其承载能力，特别是承受冲击载荷能力的研究，采用应力波理论与应用技术，既可以研究材料的动态力学性能及结构受冲击载上的应力波传播和动态失效问题。又可以解决结构完全防护，耐撞性设计以及结构的无损检测等工程实际问题，本文就工程中 的结构如梁，板，壳及杆系结构应力波问题研究的一些进展，作一介绍。