摘要：为了配合在PC机上运行的软PLC编辑开发系统,使PC机完成相应的控制功能,研究和设计了软PLC运行系统．论文简述了软PLC的体系结构及运行系统的功能,详细介绍了软PLC运行系统的硬件结构和开发过程,给出了硬件系统的PCB电路板图．在设计过程中对整个电路采取了电磁兼容性处理,减小了信号间及外部干扰源的干扰．实验表明,设计的下位机能很好地实现通信与控制功能．

摘要：为了提高柔顺机构的操作精度和工作性能,需要对其频率特性进行研究.基于有限元方法,建立柔顺机构的动力学方程,得到系统各阶固有频率和模态.并在此基础上,给出了机构固有频率灵敏度的计算方法.算例结果表明,柔顺机构频率特性与各设计参数间存在着特有的内在关系,最后说明了该方法对柔顺机构频率特性分析的可行性和有效性.

摘要：为了研究剪切率对润滑油工作性能的影响,建立二维油腔的整体模型,利用Fluent软件,采用有限体积法数值模拟不同转速下大尺寸静压转台中润滑油工作性能的变化.计算结果表明,随着转速的提高,即流体层之间剪切率的增大,液体的黏度会发生很大变化,进而对静压转台的工作性能产生很大影响,并且具有剪切稀释特性的非牛顿流体在高速条件下具有更好的工作性能.计算结果对于大尺寸、高速运转的静压支承系统的设计及油膜工作稳定性的研究有指导意义.

摘要：以含柔性铰链的平面柔顺曲柄连杆机构为研究对象,建立伪刚体模型.通过对伪刚体模型进行动力学分析,推导出一种新的含柔性铰链的平面柔顺机构驱动力矩的计算方法.算式表明,平面柔顺机构的驱动特性与机构中柔性铰链之间存在着内在关系.根据算例分析结果可知,含柔性铰链的柔顺机构的最大驱动力矩可通过改变柔性铰链的刚度和柔性铰链未发生变形时机构的初始位置来减小.计算了当柔性铰链的刚度及初始位置达到最优时最大驱动力矩的缩减比,为平面柔顺机构的优化设计提供了依据.

摘要：传统的磁致伸缩传感器采用套筒式螺线管线圈,线圈的绕制非常耗时,且需要通过7芯钢绞线自由端进行安装,难以适用于实际工程检测。当中心频率达到兆赫兹时,磁致伸缩传感器具有更高的缺陷检测灵敏度,但套筒式螺线管线圈难以用于兆赫兹磁致伸缩传感器的设计。在分析多段式线圈工作原理的基础上,设计出具有优化结构参数的柔性印刷线圈。该柔性印刷线圈采用蛇形布线形式,具有36段线圈,基于信号叠加原理可提高传感器激励和接收的超声导波能量,并可卷曲贴覆在钢绞线的螺旋表面,使得磁致伸缩传感器具有拆装便捷的特点,适合实际工程检测。将该柔性印刷线圈式磁致伸缩传感器用于7芯钢绞线的试验研究。测试结果表明,传感器的中心频率为1.20 MHz时,激励的超声导波以L(0,1)和L(0,3)模态为主。这为设计7芯钢绞线检测用兆赫兹纵向模态磁致伸缩传感器奠定了基础。

摘要：深入地研究了弧焊机器人系统的协调路径规划。从全局的角度用5元组序列描述了焊接路径。设计了评价 焊接路径目标函数:焊接位置函数、焊缝成形质量函数、关节位置函数和运动平稳性函数。以线性加权法为求解 多目标规划的基本思想,把遗传模拟退火算法用于弧焊机器人与变位机协调路径规划,取得了很好的效果。协调 路径规划精确地保证焊缝的最佳焊接位置与最佳的焊枪姿态,并能找到柔顺的焊接路径,提高了机器人焊接的质 量和效率。

摘要：针对仿人机械臂构型问题,提出一种新的筛选方法,并确定串联结构方式下最符合人臂特征的仿人机械臂构型。从人体解剖学的角度出发,分析人臂的运动机理,并结合人体测量学和机器人学相关原理构建6种不同的仿人机械臂构型。提出全局相对可操作度指标对不同构型进行灵活性分析,并采用可视化方法绘制出各构型的运动灵活性性能分布图。根据人臂的运动特性分析人臂的运动工作空间,将各构型仿人机械臂工作空间与其对比,从而筛选出串联方式下的最佳仿人机械臂构型。该结果为仿人机械臂的设计提供了理论依据,并为后续运动规划奠定了基础。

摘要：分别从理论和试验两个方面,对非适应和自适应两种管道有源消声系统中的次级声源安装角度对系统性能的影响进行了研究。结果表明,采用自适应结构具有明显的优越性。小的次级声源安装角度,可以优化有源消声系统的声波干涉条件,提高系统消声量,加快自适应有源消声系统收敛速度,并适当降低系统对次级声源的功率要求。对宽带有源消声系统而言,可以提高次级声源的指向性,减小系统存在的'声反馈'现象,提高控制系统的工作稳定性。最后,提出了几项实际工程设计原则。

摘要：根据偏心螺杆的形状和特征参数,建立了偏心螺杆的螺旋曲面方程;基于无瞬心包络法,从成型铣刀与偏心螺杆的相对运动关系出发,依据成型铣刀与螺杆的啮合条件,建立其接触线方程.由接触线围绕铣刀轴线回转形成回转面的轴向截形,推导出铣刀刀刃的廓形方程.进一步分析了成型铣刀用钝重磨后引起加工误差的原因,以阿基米德螺线为基础建立铣刀的齿背曲线方程,得到具有恒定后角的铣刀廓形方程.仿真结果表明,成型铣刀的廓形与偏心螺杆螺旋曲面吻合良好,设计的成型铣刀廓形方程符合加工要求.

摘要：针对频率约束和结构重量最小的动力拓扑优化问题,基于(independent continuous mapping,ICM)独立、连续、映射方法,建立了频率约束下的三维连续体拓扑优化模型.利用瑞利商和—阶泰勒展式对频率约束进行了显式化处理,并采用幂函数与复合指数函数作为过滤函数,将优化模型进行了标准化转换,利用对偶理论及数学规划法进行了求解.另外,利用质量矩阵和刚度矩阵过滤函数比值与动态约束处理了局部模态和模态交换等数值问题.最后,通过应用两类不同过滤函数的数值算例表明了文中模型及方法在处理动力拓扑优化问题上的合理性与有效性.