摘要：针对机器人生产线任务复杂化和加工柔性化的需要,设计了一种多机器人系统平台,并依据电路板装配与焊接的多机器人系统平台进行机构设计.由于平台结构设计关系到电路板的安装状况,不合理的设计将导致元件装夹错误、位置装配偏移以及焊接质量差等,所以重点设计了自动预紧传动机构、移动平台解耦机构和独立运转转向工作台机构.在对传动精度、运转形式和供电方式研究的基础上,基于SolidWorks建模分析了机构设计的合理性.

摘要：对设计的2冗余自由度串联PRRPR-S型8轴摄影机器人用解析法研究其工作空间。首先通过固定底层直线运动轴和腰轴的方法,分析去冗余自由度机器人腕关节可达空间的上下侧和内外侧边界;然后不固定底层直线运动轴和腰轴,综合分析机器人工作空间;利用机器人无误差运动学模型,工作空间关键点计算用世界坐标系向工作空间世界坐标系转换,得到实际工作空间关键点坐标;利用多个简单空间覆盖复杂空间的方法来解决隶属度判定问题,并用蒙特卡洛法验证实现多目标点的工作空间隶属度判定仿真。

摘要：多焊矩管道全位置焊接系统共有8个焊接单元,每组4个单元同时工作,因此要求控制精度高,稳定性好,实时响应快.针对其控制要求,论文分别就软硬件方面进行了设计.硬件方面,选用以色列的ACS运动控制系统,运动控制器和电机驱动器之间采用EtherCAT通讯模式,这样在多电机的运动模块下能够大大的减少信号线的数量,保证了信号的可靠性.软件方面,电机的运动控制算法的主要部分是用ACS控制系统的自有语言ACSPL+编写,与上位机交互方面,利用ACS提供的C语言库,采用visual studio 2010作为开发工具进行设计.算法方面,针对系统中涉及的多台电机的同步问题,采用一种改进的单神经元PID控制算法进行控制.

摘要：设计了一套基于PMAC运动控制卡的金属激光快速成型(3D打印)机,采用PMAC运动控制器控制各电机轴运动、I/O数据采集。介绍了该系统的硬件组成和软件结构,考虑到工作台驱动电机的定位精度对零件成型质量影响非常大,研究使用PMAC定位精度补偿技术对该轴进行定位精度优化,在样机实现中效果良好,达到了预期。