摘要：机器人遥操作,即人类操作者通过远程控制设备操纵机器人完成任务,实现了机器人的执行能力和人类操作者在非结构化环境中的决策能力的融合,已被广泛应用于各种工作要求复杂且对人类有潜在危险的领域.高效遥操作的关键因素之一在于能否为操作者提供良好的临场感,临场感取决于操作者对远程环境的身临其境的感知(视觉、触觉等感官反馈)以及对远程机器人精准、直观的控制.本文提出了一种基于视觉定位与虚拟现实技术的机器人遥操作方法,重建并传输远程场景的静态点云模型,利用Gen6D位姿估计算法根据RGB数据自动检测远程场景中的物体,然后将检测到的物体位姿信息传输到Unity虚拟现实场景中,定位虚拟物体,从而取代物体的点云模型.充分发挥虚拟现实的固有优势,沉浸式可视化重建后的远程场景,利用Unity物理引擎驱动虚拟物体,提高操作者的临场感.其次,提出一种人机解耦的信息物理(cyber-physical)映射模型,将操作者与远程机器人的控制回路解耦,消除了时延对遥操作的影响.最后,提出一种基于虚拟现实空间的自适应位置增量映射算法,根据虚拟机器人末端抓手与目标物体的距离改变位姿映射的比例,提高了遥操作的灵活性,并赋予虚拟现实遥操作避障的功能,保障了虚拟现实遥操作的安全性.

摘要：目的为了实现气密包装箱内气体温度、湿度、压力、氮气浓度的实时监测。方法研究传感器芯片板级集成技术及电信号气密传输技术,推导基于氧气传感器的氮气浓度采集算法,设计一套气体状态监测装置。结果基于嵌入式处理器和.NET框架界面完成了监测装置的设计,在国家标准实验室进行了不同参数的校准测试,在置信概率氮气体积分数、温度、相对湿度、压力的测量不确定度分别为0.34%,0.2℃,1.3%,0.05 kPa。结论该装置可实时采集气密包装箱内气体状态参数并在上位机界面实时、稳定显示,测量不确定度满足参数精度要求,与密封舱体匹配后12 d气密测试无压力泄漏。

摘要：针对武器装备贮运发射筒内湿度受装填时厂房环境影响较大,内部湿度较高影响武器出厂合格率的问题,提出了基于膜法除湿的筒内干燥空气置换解决办法,设计了自动化的发射筒除湿换气设备,实验结果表明,在10小时内设备可将容积约25m3的发射筒内湿度由65.6%RH(20℃)下降并稳定至11.5%RH(20℃)。

摘要：针对室内环境日益复杂,单一的定位系统已经不能满足人们对定位准确度需求的问题,设计了一种利用超宽带(UWB)和惯性导航融合进行的室内定位方法:首先针对UWB测距结果容易受环境影响的问题,根据实验环境对UWB测距进行了标定;然后利用改进马氏距离的异常值检测方法对测距过程中的异常值进行了剔除;最后采用了紧耦合的卡尔曼滤波器,以UWB测距值作为扩展卡尔曼滤波观测量,以惯性导航解算的位姿作为扩展卡尔曼滤波器的预测量,通过UWB测距来不断校正惯性导航的位姿数据。最终为了验证所提方法的可行性和有效性,进行了UWB单独定位和UWB与惯性导航融合定位的小车搭载矩形运动轨迹实验,通过对两种方法实验数据的对比分析,在加入了外界干扰时的矩形轨迹定位实验中,利用UWB和惯性导航融合的定位结果,平均精度比单独利用UWB进行定位时提高了36.3%;误差结果对比表明,利用UWB和惯性导航融合定位的误差波动更小,具有更高的鲁棒性。表明了该融合定位算法与单独利用UWB技术进行定位的算法相比,能够有效地抑制定位过程中的干扰问题,并且可显著地提高在室内环境下定位系统的鲁棒性和定位精度。

摘要：对某微小型飞行器内部柔性电缆PCB的稳态载流能力和冲击电流载流能力进行了理论计算和设计。通过MIL-STD-275标准和经验公式,对柔性电缆PCB的稳态载流能力进行了复核复算;通过对照GJB4057—2000,估算出柔性电缆PCB的冲击电流载流能力。对于理论计算和估算值,设计了2倍理论值状态下的稳态载流测试和10倍理论值状态下的脉冲电流测试实验,实验结果与预期一致,验证了设计理论计算的正确性。在载流实验中,获取柔性PCB板在各个电流值载流状态下的温度情况,并通过Flotherm软件进行热仿真验证,模拟了PCB在各个电流值状态下的稳定温度,热仿真结果与实际测试结果相吻合,验证了实验数据的真实性与合理性。该载流量实验与仿真数据结果可为后续短时工作微小型飞行器内部PCB设计提供实验数据支撑。

摘要：六价铬是水质监测中重要的检测指标,对环境具有危害性。为检测水中六价铬的浓度,基于朗伯-比尔定律设计了一种水中六价铬便携式检测仪。对检测仪的工作原理和硬件系统结构进行了详细介绍,并使用该检测仪开展了水中六价铬浓度的检测实验。实验结果表明,该六价铬便携式检测仪能够快速、可靠、准确地检测出水中六价铬的浓度。

摘要：该文针对刚挠印制板布线设计过程中电气指标设计准确性难以直观计算、降额设计余量不足或过足等情况,基于Sigrity、ADS工程软件,进行刚挠印制板导通阻抗、载流量和特性阻抗仿真技术研究,通过线压降仿真、电流密度仿真间接对导通阻抗、载流量进行仿真,进而获得刚挠印制板电气性能仿真方法,提高一次布线准确性,为后续刚挠印制电缆设计提供技术支撑。

摘要：挂弹车是导弹武器系统中重要的地面保障装备之一,属于机电液一体化、自动半自动式的一种设备,主要承担导弹的短途运输、挂载、装卸等任务。本机构设计采用“四连杆平动”式升降系统来完成载体的举升动作,通过滑轨及螺旋升降机进行的姿态调正,运输系统结合麦克纳姆轮及底架共同组成一种多自由度的新型智能自动挂弹车,同时,结合结构强度分析等设计优化方法,为同类型的保障装备提供技术改进及研制范例。其优点包括实现高度自动化、挂装速度快、效率高、缩短战时准备时间。

摘要：针对飞行器折叠舵扭杆弹簧扭转后残余变形影响产品质量的问题,采用振动时效方法进行过程应力消除,通过设计振动工装、振动控制系统参数,开展扭杆弹簧振动时效试验,通过不同状态扭杆弹簧扭转角对比分析,验证振动环境下应力消除的有效性,为后期飞行器折叠舵扭杆弹簧尺寸稳定性提高提供借鉴。

摘要：GB/T 19001-2016《质量管理体系要求》标准中的8.1“运行的策划和控制”条款上接顾客要求的识别和确定,下联设计开发、生产、检验和采购等过程控制,8.1条款具有承上启下的作用。以8.1条款为审核切入点,可以快速、精准识别组织质量管理体系运行中的薄弱环节,达到高效审核的目的。