摘要：针对浅滩环境和水下狭窄空间的科研考察、资源勘探等任务,提出一种“腿-多矢量喷水”复合驱动的小型两栖仿龟机器人。通过研究“腿-多矢量喷水”复合式驱动系统的运动机理,设计仿生爬行步态和旋转步态。根据“腿-多矢量喷水”复合驱动机构的变结构特性,提出“H”、“工”和“X”等多模式运动。通过机器人水中运动学建模,建立基于实时动态推力矢量分配优化机制的水中3维自主运动控制方法。最后搭建机器人原型机,陆地上的多地形运动实验验证了机器人在非结构化浅滩环境中的适应能力强,水中运动控制实验验证了两栖机器人多模式运动控制的灵活性和可行性。

摘要：以激光高聚焦能力实现组织凝结和切割的激光手术刀,适用于可直接接触治疗目标的手术操作,但难以满足腔镜环境下血管凝结或切割在狭长区域上温度分布均匀的需求。为解决上述问题,受侧发光光纤双光源匀光方式的启发,通过棱镜和镀膜的组合,设计了一种虚拟双光源光路,将单根光纤光束调整为侧向条形分布光源,该光源照射金属后利用光热转换进一步改善金属刀头表面温度的均匀性,实现腔镜环境下血管凝结或切割的温度可控。仿真结果表明,通过该光路设计可得到长约14~17mm宽2mm的条形分布光源,金属面的辐照度相对标准偏差约为40%~60%,当波长为980nm的8W激光器照射金属3s时,与组织接触面达到凝结所需温度,温度相对标准偏差为3.55%,验证了腔镜环境下激光热致止血刀的可行性。

摘要：组织血氧仪能无损的监测人体各部位的组织血氧变化情况。苏州爱琴生物医疗电子有限公司生产的EGOS-600系列近红外组织血氧参数无损监测仪被用于人体解剖生理学实验中进行多种条件下的血氧监测。文章简介了血氧仪的性能、参数、功能特点和界面等。详细写明了组织血氧仪生理学实验的步骤。设计并使用了基于matlab的实验结果处理和显示界面。

摘要：上肢康复机器人是现代医疗设备中一种先进且便捷的辅助康复设备。它对于患有中风、偏瘫等相关疾病的患者,能够有效地协助复健医生对患者的上肢运动进行恢复,并重建神经系统。本文介绍了一种基于LabVIEW的上肢康复机器人训练管理系统,该系统具有康复医生及患者的注册登录界面、患者的信息查询功能以及康复训练交互平台,能够对患者进行针对性和安全性的康复训练。