摘要：本文从机器人操作器的设计实践出发,讨论了操作器总体设计中的两个基本问题:机型选择和结构参数确定.并用实例阐明了解决这两个问题的过程和优化方法.

摘要：本文给出了YG-I机器人语音控制系统的结构,并通过该机器人的语音示教命令语句的语法构造,语法分析、语义分析以及代码生成的过程,阐明了该系统的设计和实现方法.

摘要：本文分析了ＰＷＭ放大器晶体管各阶段的工作状态，给出最佳基极驱动电流波形并提出了根据晶体管负载状况自动调节基极驱动电流的动态负载自适应技寿，采用此项技寿设计的驱动电路已经几年运行考核，解决了晶体管控制系统的关键难题。

摘要：设计了一种带预测参数的在线自寻优Ｆｕｚｚｙ控制器，用于解决生物医学循环系统中存在的慢时变非线性等问题，对系统中温度、ｐＨ值、压力等参数进行控制，取得了很好的效果．

摘要：针对生物医学领域中肢体外循环系统,本文设计了一种带预测的参数自寻优模糊控制。根据系统中存在的非线性时变及其特殊要求,利用获得的控制经验,综合考虑模糊预测的数据,通过寻优改变控制规则,达到较好的控制效果。

摘要：研究一类具有2个转动自由度的n-4R并联指向机构。这类机构具有3条以上的4R支链,在其运动过程中始终存在一个对称面,动、基平台以及各支链的上、下连杆所处平面关于此面对称。从其几何对称特性出发,通过用方位/倾角参数描述机构的姿态(指向),推导出这类机构简洁、统一的运动学模型。在此基础上,分别讨论该类机构伴随运动、工作空间与奇异位形,总结几何结构参数对运动性能的影响。通过一阶运动影响系数在工作空间中的分布研究机构的各向同性,据此对驱动支链的分布进行优化。所得结论可用于指导这一类并联指向机构的设计。

摘要：微创手术技术的迅速发展对手术器械的小体积、灵活性提出更高的要求。本文结合TiNi形状记忆合金(SMA)的应用设计出了一种新型微创手术腕式机构,它具有结构简单紧凑、灵活轻便、运动空间大、输出位置精度高等优点。本文简要地介绍了TiNi SMA的性质,描述了腕式机构的构型,对机构模型进行了力学仿真分析并建立了机构运动学方程,最后给出了机构的工作空间。

摘要：介绍了工业PC机实时控制的编程原理及控制程序结构 ,提出了CNC控制系统的软件结构。实现了数控旋压系统控制软件以工业PC机为核心的新颖、经济、简易。

摘要：针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性.

摘要：作为绿色能源,直接甲醇燃料电池(DMFC)发展潜力无限,有着独特优势,且已有商业化萌芽。本文以DMFC中关键组件膜电极(MEA)为基础,主要介绍了制备高催化性能的电催化剂、高阻醇性能的质子交换膜(PEM)和高性能的MEA工艺,阐述了高效多层次活化、MEA性能再生等研究概念以及CO2分电流的测试技术,还对催化剂成核机理、PEM传质机理、甲醇的有益渗透理论和北京科技大学关于利用高分子成型理论将催化剂浆料直接喷涂在PEM上形成立体三维网格结构实现梯度催化的催化层制备思路进行了探讨。最后,本文还介绍了流场设计,性能测试和系统控制等方面的研究现状。