摘要：通信是制约控制系统性能、影响控制效果的关键技术,而CAN总线本身可以保证通信的快速、实时和强抗干扰能力。但是,CAN协议只定义了物理层和数据链路层,具体的跳跃机器人控制问题上,需要应用层协议来实现。针对一种双臂单腿跳跃机器人,基于CAN总线搭建了上、下位机模式的控制系统,分析了双臂单腿跳跃机器人控制系统功能需求,设计了CAN应用层协议。实验结果证明,应用此应用层协议能够实现上、下位机间准确、高效的通信。

摘要：针对通用性嵌入式压力机缺乏数据远程传输功能的问题,设计了一种基于双ARM架构压力试验机的远程监测系统。该系统使用STM32F103VE单片机作为控制芯片,用于对压力机进行恒压力控制并采集数据;采用STM32F103ZE单片机作为通信芯片,用于数据的本地存储和远程传输。双芯片之间采用串口进行通信,可以将压力机的试验数据经无线网络传送至远程服务器,监控人员通过登录远程客户端的方式实时监督试验过程。为保障数据的可靠性传输,防止出现数据漏传、错传的现象,设定了通信协议和校验机制,对该协议和校验机制进行了详细的论述。所设计的压力机远程监测系统具有实时性好、数据可靠性高、数据存储机制完善等优点。

摘要：介绍了ARINC429串行总线的数字信息传输规范和工作方式。结合EXC-2000型429卡在某型航姿测试系统中的应用,文中给出了相应的硬件接口设计和软件的实现方法。该系统能够实时高速采集航姿系统输出的航向角、横滚角和俯仰角等航姿信息,并计算出相应的均值和方差显示在测试界面上。实验证明,该系统可广泛应用于以ARINC429总线协议输出地高速数据采集领域,具有良好地通用性和可扩展性。

摘要：为解决具有高升阻比的高超声速飞行器在再入制导中高度存在的周期性振荡现象,提出了一种基于深度强化学习和高度速率反馈的再入制导方法。所提方法以传统预测校正制导方法为基础,进行攻角、初始倾侧角幅值和倾侧角符号指令的求取。接着,引入高度速率反馈进行倾侧角幅值补偿量的求取,来抑制高度存在的周期性振荡现象。其中,针对反馈增益的设计问题,采用深度强化学习方法进行解决:首先,构建以所提制导算法为基础的深度强化学习训练环境;然后,采用深度确定性策略梯度算法进行离线训练;最后,提取出训练好的动作网络,与所提制导算法结合进行在线使用,实现反馈增益的实时调整与倾侧角幅值补偿量的实时求取。通过对比仿真和蒙特卡洛仿真可以发现飞行器终端位置、速度和高度误差分别保持在10 km、100 m/s和2 km范围内,验证所提方法的有效性。所提方法可为进一步研究复杂环境中深度强化学习方法直接生成指导指令提供参考。

摘要：文章提出一种多目标点同时到达约束下的规划设计方法,其由匈牙利算法实现最优目标分配,防撞算法给出速度分段矩阵,经无人机运动学特性修正后,输出值可直接写入无人机地面站控制飞行。该方法在保证飞行器飞行安全的情况下,不仅解决了现有等长轨迹规划法导致的飞行器跟踪轨迹复杂性问题,同时也优化了飞行器同时到达多目标点的飞行时间。

摘要：双电机直流同步伺服系统是颤振激励系统的驱动单元,控制器作为伺服系统的核心,对整个系统性能的优劣起着非常重要的作用。结合LabVIEW强大的数据采集功能及其PID和Fuzzy logic两个工具箱,基于模糊逻辑推理、分段线性化、同步控制算法开发出一个模糊PID控制器,较好地实现了同步伺服系统的速度跟随、速度同步、位置同步、差动同步功能。

摘要：在网格环境下采用面向服务的技术进行分布仿真时,网格服务所处环境的变化易使仿真无法继续运行,需要为仿真引入容错机制。因为网格通信传输延迟较大,这使得局域网环境下的容错技术难以满足这一要求。文中针对这一问题将模型设计为自适应的模型服务,并引入一个监测代理。该代理使自适应模型服务有了感知服务器上硬件资源利用率的能力;当利用率达到临界值后,自适应模型服务采取迁移接口执行的访法来调整其服务策略。通过一个基于HLA的仿真实例验证了这种自适应模型服务可以支持对象实例的大量并发访问,使网格环境下的分布仿真运行也能适应环境的变化,具有了一定的容错能力。

摘要：数字孪生作为实现物理世界与信息世界实时交互和融合的一种有效方法,近期被广泛关注。数字孪生具备多物理、多维度的属性,同时具有实时同步、双向映射等特性,能够有效推动虚拟仿真教学信息化水平。在北京航空航天大学“单片机原理及应用”本科课程中,通过引入数字孪生技术,探索了单片机虚拟仿真实验教学方法,建立了“虚实结合”的单片机实验课程教学体系。所建立的数字化镜像单片机实验教学平台,对于学生快速理解单片机基本原理、增强学生学习兴趣、培养学生综合设计能力具有重要作用。

摘要：细水雾是指使用特殊喷嘴、通过高压喷水产生水微粒,它具有高效、环保、耗水量低、破坏性小、获取方便等优点,在消防、表面冷却等领域应用广泛。设计研制了一款手提活塞式高压细水雾发生器,建立了其数学模型,对其充水及喷雾过程进行了仿真研究。详细分析了充水速度、喷雾瞬间压力、活塞直径等参数对活塞运动特性、腔内压力及温度的影响。得出结论:充水速度对充水时间、腔内压力及温度、活塞运动特性影响大,而对充水结束后状态影响小;喷雾瞬间压力对喷雾时间、活塞运动的平稳性及腔内压力均有较大影响;活塞直径对活塞运动特性有较大的影响,而对喷雾时间及腔内压力无明显影响;在满足设计指标下,活塞直径及喷雾瞬间压力越小越好。研究成果为设计高压细水雾发生器提供了依据。

摘要：北京航空航天大学开设的“航天器智能自主编队控制”课程较侧重于理论性,缺少有特色的创新实践模块,不利入学生直观理解理论知识的原理和应用方法。为激发学生对该前沿领域的兴趣和树立空天报国的航天梦,通过采用虚拟仿真设计技术,开发了航天器编队经典构型仿真实验平台以及航天器线性双脉冲交会仿真实验平台,构筑了理论课程与工程实践中的桥梁,培养了学生创新实践能力。