摘要：电动静液作动器(EHA)是一种起源于航空领域的新型高性能伺服作动装置,正逐渐成为各类大型装备的通用基础元部件,鉴于其机电液控热多学科耦合较大且要达到的综合指标又高,所以迫切需要一套高效科学的设计方法。从EHA完整设计过程的角度,综述其中的设计方法,为今后EHA产品的设计开发流程提供了基本支撑和多样化的技术手段。总结出基于自动化系统设计和多学科联合详细设计的EHA设计方法,并对其中的综合指标建立、建模仿真、优化设计、控制设计等关键技术进行了分析,给出适合不同设计任务特点的各步骤实现途径。展望了自动化详细设计、基于模型系统工程、3D打印等最新技术在EHA设计中的应用,为后续进一步提升EHA设计水平提供了参考。

摘要：随着多电飞机技术的发展,电静液作动器(EHA)被更多地用于机载作动系统。双余度电静液作动器(DREHA)更易于实现余度控制,推进EHA在飞机上的应用。本文给出了一种新型DREHA的结构组成,并对其工作原理和固有的力纷争现象进行了分析。理想情况下,通过流量补偿进行修正,力纷争会消失。由于实际系统的参数不可能与仿真模型完全一致,通过人为引入两通道参数误差,复现实际的力纷争。针对上述力纷争现象,基于两通道左右腔压差提出了差值力补偿力均衡控制策略和交叉耦合力均衡控制策略,以减小力纷争。MATLAB和AMESim联合仿真结果表明,本文所设计的力均衡控制器能大大减小力纷争峰值,同时提高系统的响应速度。

摘要：为解决边防哨所地处偏远、环境复杂、对能源需求大且上网成本高的问题,利用风光资源的互补性及氢能的能量密度高、绿色清洁等特点,提出了建立以风能和太阳能作为主要发电能源的风光耦合制氢系统,并选择氢能单元作为系统的储能单元,以满足边防哨所对能源多样性的需求,提高哨所从周边环境获取能量的能力。建立风光耦合制氢系统各子系统数学模型,以减小系统成本、提高可再生能源利用率、增大氢能产量为目标进行系统建设配置优化,选择系统各组件的额定功率作为设计变量,具体地区气象数据作为输入,利用第三代非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅲ)进行求解,对优化得到的帕累托解集进行决策。通过层次图的绘制实现多维帕累托前沿可视化,得到了最优配置方案,并与未优化配置方案等进行对比,保障供电可靠性的同时可大幅度提高能源利用率、降低配置成本。

摘要：创新能力是构成高素质人才的一个重要因素,创新精神和创新能力的培养离不开相应的实践.许多高校为此设立了工程创新训练环节,让学生在完成技术基础课程学习和基本工艺实习的基础上进行设计、制作创新产品的训练.这种训练包括以下过程:发动、建组、选题、原理方案设计;审查原理方案,通过者进行草图设计;进入训练中心(实践教学基地),进行创新技术设计和工艺设计,完成创新产品的制造与答辩.

摘要：阻抗控制作为一种柔顺控制方式,能够实现力与位置的协同控制,在作动系统需要与外部环境发生接触的应用中具有一定优势。在集成、高效的电动静液作动器(EHA)上实现基于力的阻抗控制具有良好的应用前景,其中核心问题是EHA力伺服控制器的设计。针对阻抗控制中外部负载特性不确定,EHA部分结构参数时变等问题,采用定量反馈理论(QFT)的方法对力伺服控制器进行设计。在对EHA数学模型及参数进行分析的基础上,通过QFT方法将被控对象的不确定范围与系统性能设计指标相结合,并以定量的方式在Nichols图上形成边界,在使标称对象的开环频率特性曲线满足各边界约束条件的同时完成力伺服控制器的设计。通过不同外部负载条件下的力伺服控制实验以及静、动态阻抗控制实验对EHA的力伺服控制器与阻抗控制系统进行了验证。实验结果表明:通过QFT方法设计得到的力伺服控制器对外部环境具有较强的鲁棒性,从而确保了EHA阻抗控制的成功实现。

摘要：根据实际需要给定的空间轨迹,设计某种空间连杆机构,使得该空间机构连杆上定点的运动轨迹逼近所给定的空间轨迹。该文采用了可控变杆长空间连杆机构来实现已知运动轨迹,该运动轨迹可应用到机械手拔秧插秧、果实采摘、枝苗嫁接等农业机械设计中,为实现空间复杂运动轨迹设计提供了理论研究基础,该方法可应用于机器人、机械手的轨迹规划。

摘要：工程训练在创新型人才培养过程中的重要性，已引起越来越多的重视，但它不是以往金工实习、生产实习、课程设计、毕业设计等实践性教学环节的简单强化，它具有新的内容和由此组成的课程体系。北京航空航天大学工程训练中心经过多年的努力和探索，初步建立了适应创新型人才培养的“基础工程训练”课程体系，该文重点介绍了此课程体系的重要组成部分一综合创新训练课程的内容、课程组织及课程的特点。

摘要：以工程材料课程为例,探讨面向工科学生的材料类公共基础课程的教学体系构建与应用。该课程体系构建了针对性的互动式案例,并以此为核心贯穿“一体两翼”教学设计。其中,“一体”指以材料类专业人才培养目标为主体;“两翼”指融合网络平台、智慧教室、智能手机的教学硬件(一翼:教学基础设施)和基于教学设计的参与式学习、随堂测试、教学调整等(一翼:教学资源与教学实践)。由此,可根据过程学习反馈实施精准教学引导,在学习障碍处展开深度互动。基于上述理论框架的改革成果表明,学生的学习主动性、课程参与深度和综合能力得到提升,该教学方法可进一步推广运用。

摘要：以全国大学生工程训练综合能力竞赛赛题“无碳小车”项目为载体,构建了无碳小车的多维实践教学平台。该实践教学平台包含“材料选择和应用”“工艺路线与加工精度”和“无碳小车设计和制作”3个实践教学模块,并对接多个课程单元,使学生所学的专业课程理论知识在实践中得到验证和强化。教学实施中,系统性整合课程内容,并通过“课堂—云课堂—实践”三元驱动形成合力,在教学过程中不断融入思政教育,实现学生的专业知识、实践能力、综合素质“三位一体”融合发展。

摘要：分析了电动静液作动器(EHA,Electro-Hydrostatic Actuator)系统的结构组成与工作原理,建立了其数学模型,将滑模变结构控制用于控制EHA的位置环,建立了包含滑模变结构位置控制环、PI转速控制环、PI电流控制环的EHA控制器结构,并设计了滑模变结构控制器。最后使用AMESim和MATLAB软件建立了EHA机械、液压部分的模型和电机、控制器的模型,进行联合仿真,并对仿真结果进行分析。仿真结果表明,滑模变结构用于控制EHA是可行的,并且可以提高系统的频响,使系统获得较大的刚度和较好的稳态精度。