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检索条件"机构=北京航空航天大学机器人研究室"

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三自由度手指机构分析及其优化设计: 收藏
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引用; 《机器人》1989年第2期3卷 51-57页; 作者：郭躬良张启先北京航空航天大学机器人研究室; 本文引进工作空间和可达空间来描述多关节柔性手指机构的工作范围.采用空间解析几何法,推导出空间3R手指机构工作空间的体积和奇异面的面积,提出手指机构工作姿态最佳的评价方法并推出其与工作空间体积最大的等价关系。分析手指机构各...; 本文引进工作空间和可达空间来描述多关节柔性手指机构的工作范围.采用空间解析几何法,推导出空间3R手指机构工作空间的体积和奇异面的面积,提出手指机构工作姿态最佳的评价方法并推出其与工作空间体积最大的等价关系。分析手指机构各向同性点存在条件并作为优化设计的约束函数、以A3型手指机构的工作空间容积比最大、位置奇异而密度比最小和工作姿态最佳作为优化目标进行数值计算.; 来源：详细信息评论

全数字式机器人控制系统的设计与实验研究: 收藏
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引用; 《机器人》1989年第2期3卷 29-35页; 作者：周喬琛北京航空航天大学机器人研究室; 我们在实验室研制了一个针对直流电机驱动的关节式机器人的全数字式连续轨迹控制系统,并利用美国RHINO教学机器人的机械操作部分进行了实验研究,取得了比较满意的结果。本文主要介绍了这个系统的软硬件结构和工作原理,说明了实验方法并...; 我们在实验室研制了一个针对直流电机驱动的关节式机器人的全数字式连续轨迹控制系统,并利用美国RHINO教学机器人的机械操作部分进行了实验研究,取得了比较满意的结果。本文主要介绍了这个系统的软硬件结构和工作原理,说明了实验方法并给出了实验结果,还讨论了控制系统的数字化所要考虑的些问题。; 来源：详细信息评论

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