摘要：介绍一种多自由度,可以在空间内任意运动的三维软材料仿生驱动器。利用有限元分析软件对三维软体驱动器进行了设计优化,针对驱动器制作材料以及气腔截面形状、腔道壁厚进行了有限元仿真分析。通过软体驱动器结构仿真分析,结果表明半圆形腔道软体驱动器能提供更高的变形气压和刚度,而环形腔道则能给软体驱动器带来较低的变形气压和柔性。三维软体驱动器使用较高硬度材料、半圆形腔道能够在给定气压下获得更大的刚性及输出力;低硬度材料、较小壁厚的环形腔道能够在给定气压下获取更好的柔性和灵活性。根据仿真优化结论,制造出在低气压下灵活运动并具有一定载荷能力的软体驱动器模块。为测试软体驱动器模块的性能,设计一系列运动学以及力学试验,包括软体驱动器在气压下的弯曲试验、气压与软体驱动器输出力与刚度的测量试验。最后,通过试验展示了软体臂三维运动以及抓持不同物体的性能。

摘要：近年来,多个国家地区出台了一系列数据安全相关的法律,例如欧盟的《通用数据保护条例》等.这些相关法律法规的出台,加剧了各企业机构等多方之间数据共享难的数据孤岛问题.数据联邦(data federation)正是解决该问题的可能出路.数据联邦是指多个数据拥有方在不泄露各自原始数据的前提下,结合安全多方计算等隐私计算技术,联合完成查询任务的计算.这一概念已成为近年来的研究热点,并涌现出一系列相关的代表性系统工作,如SMCQL、Conclave.然而,针对关系数据库系统中核心的连接查询,现有数据联邦系统还存在如下问题:首先,连接种类单一,难以满足复杂连接条件下的查询需求;其次,算法性能低下,由于现有系统往往直接调用安全工具库,其运行时间与通信开销高昂.因此,针对以上问题进行研究,提出了数据联邦下连接算法.主要贡献如下:首先,设计实现了面向多方的联邦安全算子,能够支持多种运算;其次,提出了支持θ-连接的联邦连接算法与优化策略,显著减少了连接查询所需安全计算代价;最后,基于基准数据集TPC-H,验证了该算法的性能.实验结果表明,与现有数据联邦系统SMCQL、Conclave相比,该算法能够将运行时间和通信开销分别降低61.33%和95.26%.