摘要：手术机器人有利于提升脊柱外科手术的精准度和可靠性。近年,手术机器人在胸腰椎的临床应用已经较为普遍,然而受限于颈椎尺寸小、解剖结构复杂和手术风险高等因素,颈椎手术机器人的应用相对较少。所以,现针对颈椎手术机器人及其关键技术进行综述,梳理颈椎手术机器人的临床应用以及从轨迹生成、术中导航、切削状态监测、智能控制、超声影像、创新设计等方面归纳研究进展,探寻其研究趋势和应用方向。

摘要：针对角变位斜齿轮测量、计算复杂,需反复多次修正且周期长等缺点,提出了一种新的角变位斜齿轮逆向设计方法:首先,测量角变位斜齿轮的基本参数和计算其他相关参数;其次,在确定重要参数的基础上使用SolidWorks软件进行三维建模;最后,在建模的基础上,通过比较模型参数和测量、计算结果实现模型合理化验证,参数一致则模型合理,参数不一致则继续上述过程。通过实践证明,这种新方法不仅节省了设计人员的工作量,而且提高了逆向设计零件的准确率及缩短了逆向设计零件的加工周期。

摘要：在诸如眼科手术等外科手术中,使器械末端产生合适的微振动可以在一定程度上减小手术所需的操作力。提出一种可集成于眼科手术机器人末端的微振动模块,用于驱动手术器械产生微振动。该模块是一种并联柔性机构,包含三个并联支链和一个约束中心柱,每个并联支链中包含两个串联的驱动单元,通过驱动单元和中心柱的柔性微变形,实现微振动运动。然后,使用伪刚体模型描述驱动单元和中心柱的弯曲变形,建立微振动模块的运动学模型,通过分析支链结构参数对微振动模块性能影响,确定支链结构的构型参数。最后,利用激光测试仪对所设计的微振动模块进行微振动试验测试。结果表明,提出的微振动模块可在两个自由度方向分别实现30 Hz,14μm和30 Hz,18μm的微振动,试验结果同时验证了所提柔性机构分析方法的有效性。

摘要：Logistic回归是流行病学研究中常用的方法,然而在实际分析时往往只考虑数据,而不考虑设计,容易导致一些误导性结果和结论。本文主要结合观察性研究的设计目的,探讨logistic回归分析中的具体思路,为logistic回归的实际应用提供借鉴。

摘要：首先分析了典型的眼科手术操作,提出了眼科机器人设计的一般要求.然后,从机器人系统和手术器械两方面出发,介绍了国内外眼科机器人的研究进展.最后,总结了当前眼科机器人系统的关键技术,包括眼组织生物力学分析、机构设计、多维信息传感以及精密运动控制技术,并分析了发展趋势.

摘要：目的探讨基于MRI 3D-伪连续动脉自旋标记技术下多巴酚丁胺诱导心输出量增加后对健康志愿者脑血流量(CBF)的影响。方法前瞻性纳入2021年6月至2022年1月通过广告招募获取的健康志愿者48名为研究对象,分析其在多巴酚丁胺诱导心输出量增加前(静息状态)、后(负荷状态)生理参数变化,使用动脉自旋标记差异图像和质子密度加权参考图像处理生成定量CBF图,比较静息状态和负荷状态下CBF变化。采用多因素logistic回归模型分析CBF降低的相关因素。结果48名受试者的年龄[M(Q_(1),Q_(3))]为25.0(24.0,28.0)岁,男43名,女5名。与静息状态相比,多巴酚丁胺负荷状态下大脑前动脉供血区[(36.2±6.9)比(34.5±6.5)ml·(100 g)^(-1)·min^(-1),P=0.006]和大脑中动脉供血区[(35.8±6.5)比(34.1±6.4)ml·(100 g)^(-1)·min^(-1),P=0.006]CBF减低,而大脑后动脉和椎-基底动脉供血区CBF差异无统计学意义(P>0.05)。负荷状态下舒张压升高是大脑前、中动脉供血区CBF降低的相关因素,OR值(95%CI)分别为0.887(0.796~0.989)、0.895(0.805~0.994),均P<0.05。结论多巴酚丁胺诱导的心输出量增加可致前循环CBF减少,而对后循环未见影响,负荷状态下舒张压增加与CBF减少相关。

摘要：该实验设计旨在指导学生使用不同的PCR衍生技术进行基因分型检测。实验设计了高分辨率熔解曲线分析(PCR-HRM)、等位基因特异性PCR(AS-PCR)和TaqMan探针三种PCR方法,检测了ADH1B rs1229984位点的基因多态性。三种PCR检测结果与Sanger测序结果一致。通过该实验,学生能够学习基因多态性的分子机制和相关检测技术,提高动手实操能力,还能学习利用软件和算法设计复杂PCR引物和探针方法及其在临床诊断中的应用。

摘要：目的探讨辅助角膜移植显微手术机器人系统的实验性应用效果。方法实验研究。采用人机协同手术方式，建立具有6个子系统的角膜移植显微手术机器人系统，并对20只兔眼角膜进行钻切、缝合实验；观察手术目标定位误差、切口圆周对称性、角膜钻切深度及缝合跨距等指标。结果20只角膜钻切、缝合手术操作均按照机器人及计算机导航系统的预定程序完成，其手术钻切中心定位误差为（0．356±0．040）mm，切口横纵跨度比为（0．855±0．040），角膜圆周不同位置钻切深度误差小于10μm，病理组织切片可见角膜切缘整齐，角膜切口附近各层组织结构及厚度无明显变化；缝合装置的缝合跨距（2．15±0．09）mm，与目标跨距2．00mm误差（0．15±0．02）mm。结论辅助角膜移植显微手术机器人系统设计合理；系统的基本功能可满足角膜移植手术的要求；在实验动物的角膜钻切、缝合过程中具有较好的稳定性和准确性。

摘要：目的基于Matlab建立一套可用于脊髓损伤非人灵长类恒河猴的三维步态数据处理的软件包,实现原始数据读入、步态周期自动划分、多种步态参数计算和绘图等功能。方法使用Vicon系统对健康及脊髓损伤后6周的恒河猴后肢三维步态数据进行采集,获取双后肢连续步进的运动学数据。基于Matlab开发三维步态数据处理软件,进行步态周期划分及140种步态参数计算。结果该软件包成功读取恒河猴的原始三维步态数据,完成对正常与异常(脊髓损伤后)后肢步态周期的自动划分,报告并生成相应的曲线图。结论本研究建立的软件包扩展了Vicon数据的通用性,实现步态周期的自动划分及良好的人机交互,计算多种步态参数并实现结果的可视化。

摘要：角变位斜齿轮是齿轮式气动马达中的核心元件,其设计计算、建模都相对繁琐。首先利用角变位斜齿轮理论计算公式计算出气动马达中变位斜齿轮的基础参数和相关重要参数;其次根据相关公式,计算出马达理论功率与马达目标功率,通过对比马达理论功率与马达目标功率,判断所设计角变位斜齿轮的合理性;再次应用所计算的合理化变位斜齿轮相关参数,进行三维建模设计并加工样品;最后经过样品试验验证设计合理。为其他变位斜齿轮的设计提供了参考依据。