摘要：针对一种新型码垛机器人,利用D-H方法建立了其运动学模型,然后利用数值方法在考虑各参数边界条件的基础上对其运动学方程进行求解,得到了机器人工作空间的三维图和二维截面图.在此基础上,提出并定义了机器人工作空间的影响系数,进一步求得了机器人杆长和转角参数对其工作空间的影响系数曲线,定量分析了机器人2个结构参数的变化对工作空间的影响,从运动学角度为机器人结构优化和设计提供了依据.

摘要：基于拉格朗日方法建立自行车机器人动力学模型,针对自行车机器人这一非线性欠驱动系统,利用稳定滑模控制算法实现系统的稳定.该方法首先从各个子系统中取出一个变量组合成一个中间变量;然后从该中间变量出发构造滑模函数,从滑模控制器设计的角度求取控制量,保证中间变量在有限时间内收敛到平衡点,从而保证系统状态收敛到收敛域内.该方法能够保证自行车机器人系统的稳定性,并在仿真实验中得到了验证.

摘要：针对尘土进入电器机理及实验模拟方法展开研究.影响尘土进入的因素有外界气流、电器密封结构、电器的电场、热场及外界动态环境等.首先,利用有限元建模,分析了电场因素对尘土进入的影响,通过对实验结果方差的分析,验证了有限元分析结论.然后,针对动态环境因素进行了振动模拟实验,研究振动模式与频率影响.最后,结合前期研究,综合得到影响尘土进入的主导因素是外界气流、密封结构及动态环境,而电器电场、热场因素可忽略,并依此给出了实验模拟系统的设计原理图.

摘要：针对单连杆柔性臂的点对点定位问题,提出了动态滑模控制与最优控制相结合的混合控制方法.利用奇异摄动法将柔性臂系统分为慢变和快变2个子系统,并分别设计控制器;对慢变子系统采用基于动态切换函数的动态滑模控制.该方法考虑到了执行机构的动态特性,可以消除控制输入的抖振.快变子系统经变换后呈线性系统,故采用简单的最优控制即可快速有效地抑制振动.数值仿真结果表明,该方法不仅有效地降低了滑模控制所固有的抖振,而且能实现柔性臂的精确定位和振动抑制.

摘要：提出一种无配重调节器的前轮驱动自行车机器人的欠驱动力学模型,重点讨论了仅靠前轮驱动和车把转动实现水平面直线平衡行走的控制方法.通过转弯半径分析推导出用前轮速度和车把速度表示的系统动能,采用拉格朗日方法建立系统的力学模型.以此为基础,将有驱动输入的前轮、车把转角线性化,将欠驱动的车架横滚角作为内部动态,设计出机器人的直线运动平衡控制器.仿真控制结果验证了控制策略的有效性.样机实验结果进一步证明了控制器可以在合理输入力矩下实现自行车机器人的直线平衡行走.

摘要：为了防止射频识别(RFID)系统中多个应答器同时向阅读器发送识别信息时产生的碰撞问题,提出了一种新的算法——基于序列号对时隙数运算的排序算法.该算法通过应答器序列号对争用周期时隙数的运算结果,获得应答器在争用帧内相应时隙的发送位,从而利用填充过的争用帧确定各个应答器在整个数据发送周期内的发送顺序,给不同的应答器分配不同的发送时序.计算机仿真表明,该算法可以有效解决射频识别系统中多目标识别的防碰撞问题,且适用于应答器数目较多的场合.

摘要：针对非合作目标动力学参数的在轨辨识问题,提出一种基于软对接机构状态感知的无激励辨识方法。当非合作目标被捕获后,复合体进入冲量缓冲和卸载阶段,软对接机构则处于无激励运动响应状态。首先,分析搭载软对接机构的主航天器运动学,建立包含非合作目标动力学参数的复合体动量方程,进而完成复合体绝对动量增量方程的构建。其次,针对求解动力学参数时存在的奇异问题,设计一种矩阵连续增维的方法实现避奇异求解,并通过矩阵条件数求解完成终止条件度量。最后,仅需在轨感知搭载软对接机构主航天器的广义坐标和广义速度,即可实现非合作目标动力学参数的辨识。数值仿真实验表明,提出的非合作目标动力学参数在轨无激励辨识方法具有求解速度快、辨识周期短、对基座姿态影响小和辨识精度高的优点。

摘要：针对视觉导引自动导引车的路径跟踪问题,提出了一种采用预测控制理论的分段控制模型.利用不等式约束对控制问题进行分段,提出以转弯半径为约束条件,解决了优化过程目标函数权重选择困难的问题.在每个控制阶段,采用单步预测方法找到最优的目标点,在输入约束和状态约束下用解析方法直接解出最优控制量,提高了解最优问题的速度.整个控制模型及方法目标明确,计算快速且计算量小,完全可以满足实时控制的需要,仿真结果证明了预测模型的有效性.

摘要：通过分析手工雕刻艺术风格的特点 ,结合工业机器人的运动学特性 ,研制了一种五自由度雕刻学习机 ,并设计了相应的数据采集装置 .这种五自由度雕刻学习系统比通常的三坐标测量机无论在工作空间 ,还是在灵活度上都具有一定的优势 ,成本较低 ,并能够忠实地纪录雕刻学习者雕刻的过程 ,为后续的雕刻风格的提取、学习提供了数据 .

摘要：2020年12月17日,嫦娥五号返回器成功返回地面着陆,获取1731 g月壤样品,这标志我国探测工程"绕落回"三步走战略圆满收官.月面采样是采样返回任务的核心环节,是我国首次在月球表面实施的复杂操控类任务.月面采样包括岩心钻探取样和月壤表取采样任务两个部分,受制于月面采样任务的复杂性和探测器自主能力的局限性,采样工作在地面遥操作中心的监视、引导与控制下开展.本文在对嫦娥五号月面采样的难点进行分析的基础上,将月面采样遥操作关键技术归纳为采样任务规划、多特征融合视觉定位、机械臂采样最优构型设计和采样虚拟仿真四个方面,并对四个方面技术的发展与研究现状进行综述,结合嫦娥五号任务特点,阐述了四项技术的主要实现途径及其创新性应用特点,分析了各种技术在月面采样任务实施中的关键性支撑作用,评述了其未来发展潜力和应用前景,对我国后续地外天体表面采样任务的实施和遥操作模式的设计具有重要的指导意义.