摘要：单个ROS移动小车已无法完成多类型场景的快速同步定位与构图,为此需要多个ROS机器人的协同定位、构图与自主避障。选择了麦克纳姆轮的全向移动机器人作为单个ROS小车,开展了Gmapping、Hector、Karto和Cartographer四类同步定位与建图方法研究和效果对比分析,完成了多个ROS小车的同步定位与构图实验,实验结果表明基于Gmapping方法精度最高,选择该方法实现定位与构图,在获得环境地图基础上设计了基于领航—跟随方法的多个ROS小车协同避障,并分别进行了有障碍物和无障碍物的自主避障实验,结果表明了自主避障策略的有效性。

摘要：为解决现有食品追溯系统存在的标识不兼容、企业主体责任不清晰、数据可信性不足等问题,本文研究分析了兼容GS1编码的工业互联网标识解析技术,基于网络统一资源标识符(Uniform Resource Identifier,URI),设计了食品标识编码转换、注册和解析流程,建立了食品追溯码与食品信息服务资源的有效关联与实时更新,并能够获取产品追溯系统的服务地址,实现全流程追溯。本文提出的链上链下协同管理系统显著提高了数据查询验证效率,实现了食品追溯码的解析以及食品安全可信追溯,为工业互联网标识解析体系在食品追溯领域开展创新应用提供了借鉴。