摘要：无人机的稳定性和平稳性是飞行控制的一项重要指标,而无人机飞行时产生的非线性问题是控制率设计中亟需解决的问题。本文以固定翼无人机为研究对象,研究了固定翼飞行控制的动态逆控制方法,搭建了固定翼无人机飞行控制系统框架图,并设计了自适应动态逆控制器及多种飞行控制模式,完成数据接收和解算,在飞控硬件设备上完成了工程实施并进行了飞行试验。初步飞行试验表明,所设计的动态逆控制器满足了固定翼无人机飞行控制的需求。

摘要：本文针对“X”型四旋翼空中机器人的轨迹跟踪问题,设计了一种自适应动态逆控制器。为了加强控制系统的鲁棒性,提出一个自适应动态矢量用于补偿模型逆误差,使系统达到Lyapunov渐近稳定。基于四旋翼机器人复杂的非线性动态模型,自适应动态逆控制器能在线估计并补偿四旋翼机器人的模型误差,使系统达到渐近稳定和轨迹跟踪的目的。MATLAB仿真实验表明该控制方案能满足系统稳定和轨迹跟踪的目的。

摘要：本文以开源的APM飞控板的硬件原理、固件原理为基础,模块化搭建和研究飞行控制系统。文章对四旋翼无人机飞行控制系统的架构进行分析,硬件部分,采用模块化单元设计,替换更改部分元器件和接口,主要由32位的STM32F4处理器芯片,替换APM的Mega2560、Mega32u2的8位双处理器芯片,替换部分传感器,删除或添加了部分外部接口;软件部分,底层的驱动库源码程序,采用父子类的形式编写源码,实现源码的模块化,方便后期的软件升级和维护。该系统方案具实用性高、后期开发方便、经济性好等优点。

摘要：本文针对“X”型布局六旋翼飞行器的姿态控制问题,创建其简化数学模型,并结合PID与动态逆控制方法设计出一个姿态控制器。为了提高系统的鲁棒性,增加一个自适应矢量以补偿逆模型误差。仿真实验表明该控制器能达到快速响应并稳定跟踪指令的目的。

摘要：混合式VTOL UAV是简单的将四旋翼和固定翼无人机结合在一起,不仅具备四旋翼飞行器的垂直起降、可悬停的特点,还具备固定翼飞行器的航程远、平飞速度快等特点,具有很重要的应用价值。在该飞行器布局中,四旋翼负责提供升力,工作在起飞和降落阶段;在起飞后则转换为固定翼飞行模式。本文建立了飞行器的动力学方程,并搭建Simulink仿真平台采用PID闭环控制的方法对其进行了仿真,结果表明设计的PID控制器能够使系统的输出有较好的稳定性。

摘要：针对一类由一般非线性函数描述的离散时间非线性系统,采用等价动态线性化技术,提出一种改进的紧格式无模型自适应控制(iCF-MFAC)方法.iCF-MFAC方法的自适应控制律包含两项:时变比例控制项和时变积分控制项,与只有一项时变积分项的原CF-MFAC方法相比,iCF-MFAC方法具有更好的通用性和灵活性,并能够提供更好的动态控制性能.其次,将iCF-MFAC方法与具有类似控制器结构的基于全格式动态线性化技术的无模型自适应控制方法进行对比分析,在相同控制器参数作用下,iCF-MFAC方法具有更快的输出响应.最后,从理论上证明闭环iCF-MFAC系统的收敛性和稳定性,并分别通过数值仿真和真实实验验证所提出方法的有效性和可行性.

摘要：设计了一种基于AVR的城市道路交通模拟沙盘系统,沙盘系统整体机械结构采用立式导轨的结构。系统包括LED灯驱动和显示模块、通信模块、MEGA16最小系统控制模块。完成整体PCB设计、软件的设计,使用PC通过RS485通信协议实现城市道路交通的模拟。此沙盘系统为研究城市道路交通模拟提供了平台,具有很好的实用价值。

摘要：在道路交通管理过程中,车流量是决定控制策略的关键因素之一。利用热释电红外传感器,设计了车流量自动计数检测系统。该红外检测系统采用红外传感器作为探头来检测外界是否有车辆通过,红外传感器输出的微弱电信号经运算放大器放大以及比较器电路滤除干扰后,由单片机进行脉冲序列的分析,从而完成对车流量的检测。整个系统成本低,在未来应用中将有很大的发展空间。

摘要：为了满足现代餐饮业数字化、网络化的要求,ZigBee技术以其独特的网络优势,结合智能设备,建立了一种无线点餐系统。系统包括以CC2430为核心的网络节点硬件设计,ZigBee网络协议栈的调试,智能设备软件设计,上位机用户界面设计。通过对整个系统进行试验调试,证明ZigBee技术在现代餐饮业具有广泛的应用前景。

摘要：针对焊装生产线的物料管理系统数据管理分散、缺乏物料跟踪以及信息反馈慢的缺点,应用面向MES的物料配送模型,设计了一种基于SIAMTIC IT的焊装生产线物料管理MES系统,着重分析了物料跟踪与配送开发过程、实现方法和运行结果,实现了实时记录焊装过程的零部件和产品属性信息。