摘要：以柔性主从手臂系统为研究对象,提出一种新的自适应混合控制方法。建立了系统的动力学模型,在系数敏感性实验的基础上,分析了控制器权重系数对系统性能的影响,提出根据系统实时跟踪误差调整控制器中的权重系数,进而设计了自适应双向控制器和基于LQR的自适应伺服控制器。并以此为基础,通过选取合理的阈值,将两种自适应控制器有效结合,设计了自适应混合控制器。实验结果表明,自适应混合控制有效提高系统运动的稳定性,并显著减少了柔性执行手臂的振动衰减时问。

摘要：为使多孔陶瓷板燃气辐射器加热物体能量定向集中,减少向周围环境散失的热量,在辐射器的前方,设计了定向反射管束,并进行了被加热物体表面辐照度分布特性数值计算研究。利用蒙特卡罗法中的辐射分配因子计算并分析了相关参数,例如管束布置(顺排、叉排及节距)、加热距离、管间距及管长与半径比等对被加热物体表面辐照度均匀性的影响。通过计算得出定向反射管间距是影响均匀加热面积大小的主要因素,管束布置方式对辐照度均匀性影响较小;随管长与半径比增加,物体表面辐照度均匀时,对应的加热距离增加。计算结果为实际装置的优化设计提供了理论依据。