摘要：讨论可以用 Ｔａｋａｇａｉ－Ｓｕｇｅｎｏ模糊模型描述的系统的补偿器设计．这种被称之为并行分布补偿（ＰＤＣ）的控制器是基于参数并且影像了 Ｔａｋａｇａｉ－Ｓｕｇｅｎｏ模型的结构．通过引进动态并行分布控制（ＤＰＤＣ）的概念，扩展了关于此类控制器状态反馈的已有结果．提出三个新的结果．第一个结果给出了以往结果的宽松条件．这种条件是存在二次型稳定状态反馈这类控制器的充分条件．第二个结果给出了类似的二次型稳定动态反馈控制器存在的充分条件．第三个结果适用于 Ｔａｋａｇａｉ－Ｓｕｇｅｎｏ模糊模型的基于性能的控制器设计．

摘要：群集运动控制(flocking control)是一种新型的多移动机器人运动协调控制,目前的研究多集中于无leader模式下群集运动控制器的设计.为此,本文阐述了一类多移动机器人有序化群集运动系统控制方案及其性能评价方法.首先,在前人的研究基础上,本文介绍了基于Agent的有序化编队控制机制;然后,运用非完整约束下移动机器人的动力学原理,设计了由Agent到移动机器人的控制转化方法;并进一步提出了基于"最小稳定时间"的群集运动分析法,可对有序化群集运动系统进行分析;最后,运用仿真实例,描述了多移动机器人有序化群集运动的控制及分析过程.实验结果验证了此控制方案的有效性.