摘要：根据球面砂轮磨削立铣刀前刀面的特点和法前角的定义,提出一种基于刀具设计法前角和刀刃曲线的游动坐标系的构建方法,以主动控制被磨削刀具的法前角,并推导出为确保刀具设计法前角而在刀位计算中应遵循的前提条件,避免了以Frenet标架为游动坐标系时必需的迭代运算,使刀位计算得到简化.最后,以典型的圆锥球头立铣刀前刀面的磨削加工为例,利用以AutoCAD2006为平台开发的仿真加工模块,验证了所构建的游动坐标系的有效性.

摘要：简单介绍了一种新型机器人——基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构,并对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究。对该类机器人的两种典型运动状态——行走和抓取状态的运动学关系进行了阐述。文中首先根据机器人结构的约束关系导出了机器人机体轨迹(质心)的表达式,再对具有抓取功能的串联机械手的正运动学关系进行研究后,获得了机器人在抓取物体时的运动学关系。文中对相关公式进行了推导,给出了表达式,最后以相关算例进行了说明。该研究结果对于加快该类机器人的实用进程有显著意义。

摘要：从工程应用角度出发,对带阶跃扰动控制对象的无静差控制进行研究。采用无静差标准传递函数、结合所设计的闭环跟踪控制系统结构,推导出各控制环节间的解析关系式及设计参数约束条件。所设计的闭环控制系统克服了常规闭环控制的不足,具有简单实用、参数整定灵活、物理可实现性;仿真结果表明,该系统具有良好的目标值跟踪特性、阶跃扰动抑制特性和克服参数变化的鲁棒性。

摘要：采用标准[m/n]Padé有理函数逼近时滞因子的方法进行控制对象的模型降阶,并基于位移无静差ITAE最优传递函数,设计了两种时滞系统次优控制器。以双容时滞系统为仿真对象,比较研究表明,基于全极点标准[m/n]Padé有理函数逼近设计的次优控制器获得最佳控制效果。