摘要：根据系统模型的不确定性程度，合理选择系统的稳定储备或根分布，得到预期的闭环状态方程式，并以此来校正控制器．仿真结果证明这种方法有很高的鲁棒性，可广泛应用于过程控制系统的设计．

摘要：应用电流变流体技术于机械系统和流体控制系统 ,可实现无移动件或少移动件的机构 ,改善系统的动态品质 .文中讨论圆盘式电流变传动机构的优化设计 ,以及机构的动态品质、电流变流体的物理性能和装置的结构参数 .给出圆盘直径、剪切速度。

摘要：根据对象模型的３种结构，提出控制系统不确定性模型的规范化描述方法．利用鲁棒稳定性原理及奈魁斯特ＭＩＭＯ稳定性准则，给出对象模型满足系统稳定条件的最大模型摄动范围，这种分析方法可用于ＭＩＭＯ系统的分析设计．

摘要：首先介绍作为风洞试验中新型'软式'支撑系统的绳牵引并联支撑系统;其次,在给定的设计要求下,依据缩比模型所需运动,探讨绳牵引并联支撑系统的设计原理,并提出详细的设计步骤,得到了一个8根绳牵引的RRPM:WDPSS-8,使缩比为1∶40的F-15E模型可实现的俯仰角达-79°～71°、滚转角达-90°～90°、偏航角达-38°～39°;最后,在建立系统的动力学模型的基础上,采用基于绳长关节空间的驱动力矩控制器的位置控制方案来进行缩比模型的姿态控制,并用Lyapunov函数证明缩比模型在该控制规则下的运动稳定性.

摘要：尽管人们已设计了很多具体的ＣＡＩ系统，但是对整个ＣＡＩ系统以及ＣＡＩ开发平台的基本体系结构应如何组织却介绍不多，文中就此问题，尤其是其中两个最核心的子问题，即如何高效获取知识和ＣＡＩ系统如何进行动态全局规划进行了卓有成效的研究。

摘要：针对飞行仿真转台系统,提出了一种新型的前馈控制器的设计方法,并对时间常数τ给出了迭代算法。该控制器适用于数字非最小相位系统,且控制器的实现不需要指令信号的超前信息,校正后的系统在低频段相移近似为零,增益近似为1。以某飞行仿真转台系统为例进行了数字仿真,仿真结果表明了该控制器的有效性。

摘要：利用 H∞ 方法分析双自由度 IMC系统的稳定性与鲁棒性 ,设计同运行状态相适应的 IMC系统顺向补偿模型 .详细说明双自由度 IMC系统的若干设计规则 ,以及其关键模型的选择问题 .

摘要：介绍了在MATLAB环境下实现滞后校正器的计算机辅助设计 ,使得滞后校正器的设计变得简单、容易 ,仿真实例验证了该设计方法的有效性 ,大大提高了课程教学、解题作业。

摘要：绳牵引并联机构是将驱动器的运动和力以绳为介质并行转换成动平台的运动和力的装置,其末端执行器的自由度数可定义为机构的结构矩阵的所有旋量正张成的实数空间的维数。指出绳牵引并联机构仅有过运动性的奇异类型,阐明该奇异是一种由于位姿几何的特殊导致动平台的力旋量集合的维数降秩的现象;以一个1R2T机构为例指出了机构的奇异性除了会导致机构失去控制,还会导致绳优化拉力分布的不连续性:以1-2-1型的1R2T 机构为例研究动平台的重力会对机构的奇异性所造成的影响,从而发现即便动平台重力无法消除机构的奇异点, 但却能使各根绳的拉力分布重新得以配置。提出用各个转动自由度相互解耦,而平动运动能得到完全控制的机构是无奇异的这个原理来构造无奇异性的1-2-1型的CRPM(1R2T)、2-3-2型的RRPM-7(2R3T)的方法;提出用对心抓取定理构造无奇异性的2-2型的CRPMs(1R2T)和3-3型的CRPM(2R3T)的方法;提出用3维力封闭抓取定理构造无奇异性的3-3-3型的RRPM-9(3R3T)的方法。

摘要：介绍了基于机器人技术的绳牵引并联机构的特点;设计并建造了适用于低速风洞试验的八绳六自由度绳牵引并联支撑机构样机(WDPSS-8),给出其具体的结构参数,分析了该机构的特点及可行性;建立了该系统的运动学位姿逆解模型和静力学模型,完成了运动学逆解的推导,得到已知缩比模型位姿求绳长变化的公式;搭建了相应的绳牵引并联机构的控制实验平台,在此基础上进行了静力学工作空间的分析,通过Matlab编程仿真得到了缩比模型在主位姿处3个姿态角的工作空间;并在此实验平台上进行了缩比模型的三转动自由度姿态变化运动控制,实现了缩比模型运动到指定角度的控制;在此基础上按指定振幅和频率进行了三转动单自由度振荡的运动控制;对运动控制试验结果进行了初步的误差分析。