摘要：根据机构关节和支链的不同,定义了两种不同构型的并联机构形式和7种并联机构的空间结构姿态,给出了“最短支链”和“最短支链对”的概念,并以有效和系统地分析并联机构的输出运动能力特性为目标,提出了基于“最短支链/支链对”的“木桶原理分析法”。结合主-副运动理论和机构的输入-输出运动的综合转化公式,运用提出的“木桶原理分析法”导出了4种情形下的并联机构输出运动能力特性的一般计算结果表达式。利用修正的G-K公式和机构输出运动能力特性的计算结果表达式,针对所定义的7种不同姿态下的SPS/SPU/UPS结构的4-6支链并联机构的输出运动特性进行了分类对比研究,总结了并联机构输出运动能力特性的影响因素和规律。将2SPS-3SPU-RR混联机构作为分析对象,根据提出的理论和规律对该机构的自由度进行了计算,结果验证了以等效串联机构或关节代替分析并联机构的输出运动能力特性和以广义等效串联机构代替分析混联机构的输出运动能力特性的正确研究路线,显示了基于“最短支链/支链对”的“木桶原理分析法”应用于机构设计工程领域的可行性。

摘要：成庄矿下组煤的开采受到上覆3号煤层采空区积水的威胁,为消除这种危险,通过分析该矿3号煤层赋存的地质构造形态,结合地面、井下物探结果,准确圈定了3号煤采空区的积水范围,并预计出了采空区的积水量。同时依据煤矿防治水相关规程的要求,结合该矿实际生产需要,依据井上井下物探探查结果对3号煤层进行了采空区积水探放设计,并以15号煤层的XV13072巷为本设计的测试地点,测试结果表明:该探放水设计可有效疏放3号采空区积水,解除了积水对15号煤开采造成的威胁。

摘要：介绍了国内外对履带式救援机器人方面的研究,分析当前摆臂式履带机器人机械结构复杂、制造成本高、参与救援较少的国内现状,同时介绍了前置摆臂式履带救援机器人的机械机构和相关的现实意义。分析了之前基于D-H质心模型研究仅考虑质心纵坐标与越障高度关系的局限,在MATLAB中建立越障时质心横、纵坐标的数学模型,分析了其他非结构地形的越障机理,并借助ADAMS进行运动仿真,观察机器人的运动特点,取得相关数据指导当前正在制作的实验样机。阐述了前置摆臂履带救援机器人对当前柔性履带机器人、群体机器人、分布式救援系统、复杂操作平台的开发与实验具有积极作用。

摘要：介绍了一类具有三平移的3-RRC并联机构,并对该机构的自由度、位置正逆解、工作空间、奇异位形进行分析计算;利用基于螺旋理论(反螺旋)的自由度分析原理结合动平台约束分布给出了机构在任一位形下的自由度,并获得了运动奇异产生的几何条件;给出了位置分析的逆解析解,导出了位置正解的公式,并给出具体求解步骤;利用有逆解的充分必要条件推导出了工作空间;对主动件锁住后形成的新机构进行自由度分析从而得到约束奇异产生的几何条件。

摘要：针对一般控制系统对人机交互的需求,提出了基于嵌入式处理器实现的人机交互终端设计。硬件以STM32F407ZGT6处理器与高分辨率的电容式触摸屏为核心,软件基于FreeRTOS环境开发;交互终端的通信处理由CAN接收中断服务与接收任务实现,通过消息队列与其他任务联系;在有限资源下图形元素的移动,仅需描绘、恢复移进与移出区域的少许像素;常规交互界面借助EmWin得以实现,界面切换由界面管理任务负责。该交互终端已在工控系统中得以应用与检验。

摘要：目前压滤机组自动协调控制方法有2种:一种是基于PLC实现分布式控制,但PLC的主从式通信性能较低;另一种是将整个压滤机组作为一个整体重新设计,由1个PLC控制柜实现联机控制,但移植与扩展较困难。根据压滤机组协调控制系统需兼具分布式与高性能通信的要求,针对压滤机的启停、进料、卸料环节的配合问题,设计了一种压滤机组协调控制系统嵌入式管理终端。该终端采用STM32F407ZGT6微控制器,基于精矿槽液位、压滤机性能、启停状态、进料口位置等因素,由协调管理终端做出启停、进料及卸料等决策,通过CAN通信控制各台压滤机运行,从而实现压滤机组的协调控制。实际应用表明,管理终端的引入实现了压滤机组的自动启停管理、按优先级运行、自动进料、自动卸料等协调管理功能,减轻了操作人员的劳动强度,避免了矿浆溢出与堆料事故的发生。

摘要：煤矿新工人岗位适应性测试体系是建立在安全人机工程实验室基础之上的一个实验设计。根据安全心理学中气质与安全的关系原理,通过几台测试不同方面的仪器的组合,为特定的煤矿工种进行特定项目的测试,根据被测者的得分,决定此人是否适合某个岗位。这些测试为管理者和被测者提供了一个全面了解被测者的平台,避免盲目分配新工人进入某种岗位,因气质特征不符而造成不必要的人员伤亡和财产损失。

摘要：基于运动的元素数学表象及物理意义,引入主-副运动理论,区分定义机构输入、输出自由度,利用"六元素法"对关节运动域特征进行描述,通过输入-输出运动综合转化公式和解析分析,借助平面六维拓扑图,从具体3-SPU机构实例分析其输出运动能力特性出发,拓展到由SPS,SPU,UPS同构组成或混合组成的3支链并联机构输出运动特性,得到3个重要影响因素,一是并联机构3支链所在直线与静平台铰接点与形心连线构成平面与静平台所在的水平面是否垂直,二是上下平台是否平行,三是上下平台虽不平行,但某一支链两端的静平台铰接点与静平台形心连线与动平台铰接点与动平台形心连线是否平行是重要影响因素。基于反螺旋的自由度分析结果对应基于主-副运动理论的自由度分析的MDOF分析结果,不包含伴随输出对应的P-DOF分析结果。

摘要：以实现在线快速、高效地查明矿井充水水源类型为目的,基于网络的共享、云存储和云传输功能,以数理统计知识为理论基础,以*** Framework Version及*** Version作为开发环境,应用Mysql数据库及C#开发语言,建立了不同矿井不同含水层的水源样品数据库,设计、开发了矿井水源判别系统Web网站。结果表明:该网站实现了多用户登录达到共享的功能,离子含量分布柱状图、Piper三线图、Zaporozec水质图、不同数据的库尔洛夫式汇总表的绘制,以及以判别分析、聚类分析、灰色关联度分析对样品水源快速判别和煤矿水化学资料的云存储等功能。解决了传统仅限于计算机单机操作,无法完成数据的云存储和云传输的功能。

摘要：介绍了当前各类越障机器人的机构特点,传统履带式救援机器人均是刚体结构,无法有效适应实际救援地形,由此加入类合页机构对机器人进行分体连接,使其具有类柔性特征,对非结构地形具有更好的适应性,并在Solid Works中建立模型。分析了柔性连接的履带机器人在爬梯、上下坡地形的运动机理,并借助ADAMS仿真软件进行了分析,验证所设计的机构具有较好的通过性,对于群组式救援机器人、可重构机器人的开发与研究有一定积极的作用。