摘要：在传统的风洞飞行器风阻力实验中,搭载飞行器的工作转台不能实现空间中的转向控制,因此,不能实现飞行器模拟真实环境中的运行状态。为此设计了一种基于伺服液压缸、伺服电机的风洞工作转台控制方案。所设计的风洞工作转台,通过控制四个液压缸的伸缩以及圆台的旋转实现飞行器在空间中的方向控制。在设计中,首先给出风洞工作转台的机械结构,然后根据风洞工作转台的控制所需要求和几何运动关系进行数学模型的建立,最后通过MATLAB中的Simulink进行仿真实验。仿真实验表明通过输入不同的阶跃信号,圆台5与圆台2均能较好地实现工作转台的空间方向的控制。

摘要：在信息化全面到来的时代背景下,农业生产正向着规模化、智慧化、信息化的方向发展。以西南山区特色农产品生产为研究背景,针对农田管理和农作物生长监测问题展开研究,将现代信息处理技术、传感器技术与试验田环境因素相结合,设计一种基于LoRa无线通讯技术的智慧农田土壤环境监测系统。通过对试验田土壤温湿度、土壤pH值、土壤氮磷钾浓度、电导率和光照强度等土壤环境数据进行采集、存储、处理和分析,可实现数据远程共享、土壤参数预警、辅助决策等智慧服务功能。该环境检测系统为农作物在不同阶段的生长情况提供数据支撑,进而改良试验田的土壤环境。

摘要：目的揭示胶印机中印刷压力分布的函数规律,为胶印机设计和印刷质量控制提供参考依据。方法选用Mooney-Rivlin模型作为橡胶材料本构模型,在***中建立胶印机印刷滚筒与橡胶层接触挤压的有限元仿真模型。以***为求解器,对有限元模型进行集材料非线性、几何非线性和边界条件非线性等3种因素于一体的有限元分析。利用最小二乘法拟合有限元节点处的接触应力计算结果。结果经过计算,某型胶印机的平均印刷压力为0.548~0.643 MPa。结论在压印接触区域中,橡胶层外表面法向接触应力的分布函数为高斯函数,且平均印刷压力可通过高斯函数的二重积分求出。

摘要：针对工业机器人成本高、开源性差和维护困难等问题,设计了一种基于机器视觉的机器人抓取实验系统。该系统利用机器视觉、深度学习和路径规划等技术对目标工件进行识别、定位,并完成抓取任务。机器人系统在结构设计上采用串联结构,利用无刷直流电机作为机器人关节的驱动机构。为了解决工件识别与定位问题,利用Pytorch框架下的深度学习模型,对工件图像进行处理,并利用YOLOV3算法对工件进行识别;基于机器人操作系统(ROS)实现机器人6自由度的运动学求解与运动规划;完成了系统总体与软硬件设计,并验证了机器人抓取试验系统的有效性。该系统具有成本低、灵活性好和高可靠性等优点,软硬件完全开源,便于日常实验和教学,提升了学生的动手能力和创新能力。

摘要：充电电池是移动机器人的主要动力源,为了使机器人实现自我能源管理,自主充电是移动机器人必不可少的一种功能。目前,国内外机器人自主充电方式多种多样,但存在着传感器数量多、算法复杂和成本偏高等问题。为实现更简单、成本更低廉的自主充电功能,提出了基于红外回归反射和超声波测距的新型充电对准方法,给出了该方法的理论依据和算法流程,设计了相应的自主充电装置。样机测试结果表明,搭载有本套自主充电装置的移动机器人能够在4米范围内实现自主充电,证明了该套装置的有效性。

摘要：以参数化虚拟样机技术为基础,通过对SolidWorks/SolidWorks Motion和ADAMS软件的二次开发与集成,建立了XH7650数控机床的全参数化虚拟样机模型。该模型可重用性强,可以快速完成该系列机床不同结构尺寸和运动条件下的运动学、动力学等性能的仿真,从而为该系列机床的综合性能分析与多学科设计优化提供了良好的研究平台。

摘要：为了掌握双十字滑块摆线针轮减速器各关键零/部件在额定载荷作用下应力和变形的分布情况,分析了该类型减速器的结构组成与传动原理,并运用有限元软件ANSYS分析其关键零/部件十字滑块机构、摆线针轮机构和偏心轴机构的接触应力、等效应力和等效变形。计算结果表明:十字滑块机构的接触应力最大,在设计、制造和安装过程中,应保证十字滑块、滚珠和输入/输出法兰两两之间为纯滚动,避免大的接触应力引起摩擦磨损,从而降低减速器的传动精度;十字滑块机构、摆线针轮机构和偏心轴机构的最大接触应力和最大等效应力均小于相应材料的强度,说明强度不是减速器零/部件设计、制造过程中主要考虑的问题;偏心轴机构的刚度最小,对减速器的传动精度影响较大,在设计、制造时,应合理选择材料和制造工艺,提高偏心轴机构的刚度,从而提高减速器的传动精度。

摘要：轨迹规划是设计Delta机器人末端执行器的运动轨迹,可保证Delta机器人高速、流畅和精准运动。以自主研发的Delta机器人样机测试分析为基础,研究末端执行器的运动轨迹。采用参数修正模式优化轨迹,获得均匀平滑、周期短、冲击弱的轨迹,提高了Delta机器人运行速度。

摘要：RV减速器作为一种精密传动机构,掌握其关键零部件的受力与变形状态对整机的设计与制造十分重要。采用有限元方法分别计算了RV减速器关键零部件摆线针轮机构和偏心轴机构的应力和变形。计算结果表明:摆线针轮机构和偏心轴机构的接触应力和等效应力均远远小于相应材料的强度,这说明强度不是RV减速器零部件设计、制造过程中主要考虑的问题;偏心轴机构的刚度小于摆线针轮机构,对减速器整机的传动精度影响较大,对于摆线轮,则需根据变形情况合理选择修形方法和修形量,以提高刚度,从而提高减速器整机的传动精度.

摘要：医药产业涉及国计民生、社会稳定和国家安全,是承载着特殊功能的战略性行业.我国已是全球第二大医药市场,万亿规模下对制药装备有着更高要求,其中药品包装设备占据半壁江山,但竞争格局分散、高端设备依赖进口.为打破竞争格局、突破"卡脖子"环节,项目组研发了药品包装规模化连续式生产、高效快速设计技术,攻克了微细异物杂质精密检测、高速多轴同步控制等技术难题,研制成功系列高速高精装备、专用嵌入式机器人、柔性智能化产线,并抢占国际一线市场,对推动制药包装装备向高端智能化发展,保障人民生命健康安全起到重要意义.