摘要：为了解决混合系统在任意切换规则下的稳定性问题 ,针对一类仿射非线性混合系统 ,首先利用滑模控制降阶的特性 ,设计滑模控制律对该类系统实现完全的去混合化 ,然后采用一般的非线性连续系统的控制理论方法进行控制设计 ,最后通过变换得到最终的滑模控制律 ,它能有效地保证混合系统的稳定性 .仿真结果表明了该控制律是有效的 .

摘要：构建了能使操作者通过Internet远程实时控制的移动机器人系统.为了补偿网络时延和抵消其对遥操作系统的影响,基于我们以前提出的改进型Smith预估器原理,采用了预估控制策略.为了保证系统稳定性和透明性,基于主从端的传感器信息交换,设计了一个动态模型管理器,其中模型和力反馈误差调节通过模糊控制实现.除了力反馈外,为了增强遥操作的实时性,引入了预估的虚拟显示.为了精确地预测网络时延,提出了一个新颖的时钟同步算法.为了降低时延抖动,结合我们提出的两个算法,实现了数据缓冲策略.最后,通过长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性.

摘要：针对海上通讯带宽受限情况下无人船的航迹跟踪控制问题,设计了一种带有状态量化和输入量化的自适应反馈跟踪控制方案。在保证有效跟踪的同时,减少执行器执行频次,降低控制幅度。首先,在不考虑量化情况下基于自适应反步法设计了系统跟踪控制律,并结合动态面技术有效降低了虚拟控制律的计算量膨胀问题。对于控制系统中存在的不确定项,利用模糊逻辑系统进行逼近。其次,采用均匀量化器分别对控制系统中的状态变量和输入变量进行量化,且量化后的状态反馈信息被用于无人船航迹跟踪控制器的设计。根据所得到的量化信息,给出了同时考虑状态量化和输入量化的无人船航迹跟踪控制律。在稳定性分析中,通过Lyapunov稳定性理论证明了在不考虑量化的情况下闭环控制系统的稳定性,并根据递归的方法证明了闭环控制系统中量化变量和非量化变量之间误差的有界性。基于给定的引理,最终证明了在同时考虑状态量化和输入量化的情况下,所设计的带有状态量化和输入量化的模糊自适应反馈跟踪控制系统的稳定性。最后,通过两组仿真实验验证了所提方案的实用性。即在同时考虑状态量化和输入量化的情况下,无人船仍能保持对理想轨迹良好的跟踪性能,并有效减轻了执行器的执行频次,更符合航海工程实践。

摘要：针对复杂海洋环境下,欠驱动水面无人船舶(USV)编队控制任务中存在的模型不确定性、参数摄动及输入量化等问题,提出一种考虑输入量化的分布式欠驱动多无人船舶自适应模糊编队控制算法.首先,在USV运动学子系统,设计基于扩张状态观测器(ESO)的分布式制导律,分别实现对期望路径的跟踪、邻居USV速度信息的估计以及海流引起的运动学偏移的补偿;其次,在USV动力学子系统,通过使用模糊逻辑系统实现对模型不确定及外界干扰的逼近,采用一种线性解析模型描述输入量化过程,所设计的自适应模糊量化控制器不需要量化参数的先验信息,基于输入到状态稳定性理论证明闭环系统的稳定性;最后,通过仿真实验验证所提出的算法的有效性.

摘要：给出了系统的研究模型,指出系统控制和设计必须考虑的3个关键问题:稳定性、透明性和时延处理.阐述了4个主要的稳定性分析方法:Lyapunov稳定性、输入输出稳定性、无源稳定性和基于事件的稳定性,总结了这些方法的优势和局限性.接着,给出了几种主要的控制策略,指出了现有控制方法的优缺点.最后,提出了进一步的主要研究方向.

摘要：实现智能传感器网络接口即插即用是现代传感技术发展迫切需要。基于通用即插即用协议UPnP(Universal Plug and Play)和IEEE 1451系列标准,建立了智能传感器网络接口即插即用系统,设计一种IEEE 1451/UPnP网桥,解决两种协议在消息格式、自标识描述、设备发现方面的差异,采用基于信息公理的UPnP设备优选与传感服务发现方法,将参数信息量计算分布在满足服务要求的网络适配器NCAP(Network Capable Application Processor)。实验表明该方法减少了网络接口数据流量开销,使UPnP设备服务效率得到有效提高。

摘要：电压力锅是如今广泛使用的电热炊具,利用Ansys软件对电压力锅锅体进行有限元分析。首先根据电压力锅工作的实际情况,采用顺序耦合法对电压力锅锅体进行热-应力耦合分析,得到锅体的应力分布情况,得出计算模型能够满足电压力锅工作安全的需要;再从节省材料使用的角度考虑,采用Ansys软件,以锅体的锅底厚度T1、锅壁厚度T2、牙口厚度T3为设计变量,锅体材料的疲劳强度极限σ为状态变量,对锅体结构进行优化,使锅体在能够达到工作安全要求的同时又能节省材料的使用。

摘要：凸二次规划问题在许多领域都有着广泛的应用,系统分析、组合优化等诸多科学问题和工程问题都可以表述为二次规划问题后求解.为了高效地求解线性等式约束下的时变凸二次规划问题,本文提出了一种基于误差积分设计的新型变参积分动态学习网络.该网络引入时变指数型设计参数,具有灵活和自适应调整的特点.理论分析证明变参积分动态学习网络在使用单调递增的奇激活函数时有全局收敛性质和较强的鲁棒性.除此之外,变参积分动态学习神经网络还具有灵活的控制策略和超指数级收敛速率.仿真实验结果表明,使用不同激活函数的变参积分动态学习网络比传统的微分神经网络(即梯度神经网络,零化神经网络和变参收敛微分神经网络)有更好的收敛性质.

摘要：L inux是一种支持多种体系结构处理器的操作系统 ,有很强的移植性。描述了将μClinux移植到基于 S3C4 5 10 B处理器目标板上的方法与过程。首先介绍了 S3C4 5 10 B处理器和μClinux,并简单说明了如何搭建移植环境 ,然后着重讨论了在该开发板上 Bootloader的设计实现以及 μClinux内核的移植方法 ,最后对在这种基于 μClinux的嵌入式系统环境下如何开发应用程序做了简单说明。

摘要：为改善船舶编队的时效性,针对船舶编队在海上作业时存在频繁的不必要的通信消耗问题,提出一种基于事件触发机制的有限时间控制策略。设计一个编队扩张状态观测器观测船舶动态信息并补偿船舶模型中的不确定性及外界干扰;针对自身的船舶编队系统定义一个由广义误差变量组成的固定阈值触发函数,将事件触发函数与非线性终端滑模控制器相结合,大大降低了编队控制律的更新频率;利用Lyapunov有限时间理论验证整个编队系统的有限时间稳定性,并证明控制器不存在Zeno行为。仿真结果显示,设计的编队控制器能在5 s左右达到预期队形。与连续时间编队控制器相比,设计的编队控制器在保证编队队形的基础上大大降低了触发次数,从而节约了编队系统的通信资源。