摘要：机器人抓取臂的柔性动态特性致使关节位置控制偏差增大,具有安全性较低、运动空间小的缺点,产生过高的控制误差。提出一种前馈补偿下机器人抓取臂轨迹智能自动控制方法。构建机器人运动学函数,分析当前状态下的抓取臂轨迹;根据跟踪轨迹的样条曲线划分轨迹区间,通过关键点插值,实现轨迹误差计算。结合确定的自适应控制律以及模糊控制系统,实现机器人抓取臂轨迹自动前馈补偿控制。实验结果表明:前馈插值误差补偿后,关节角运动状态与实际结果接近,轨迹与期望抓取轨迹接近,控制时间短,控制效果好。

摘要：某城市地铁6号线项目中,制动系统前期选用活塞式主供风单元,出现了安装点上方车厢地板振感较大的问题,为此,在新项目设计初期尝试采用有油螺杆式主供风单元。文章通过对主供风单元吊装结构分析,结合轨道交通行业常用减振方案的性能特点,系统性探讨、总结了城轨车辆主供风单元减振器布置形式及设计选型原则,并结合有限元仿真及实车试验对本项目减振方案进行效果验证,以期改善前期项目车厢地板振动异常问题。研究结果表明:选用有油螺杆式主供风单元减振方案对机组振动传递降低明显,主供风单元吊挂安装点及车内地板处的振动加速度均处于较低水平(<0.315 m/s^(2))。

摘要：介绍一种适用于轨道车辆的可编程滑行故障工况速度信号模拟装置的设计,实现在实验室内模拟各种滑行相关工况,创造制动系统的滑行试验条件。通过基于emWin图形库的人机界面,设置车辆在滑行、抱死、断线和间断等故障工况的速度信号曲线,利用STM32F429微控制器模拟产生能够独立控制且具有相应故障特征的4个车轴速度信号。装置与复兴号的EBCU联机验证,实现了各种滑行工况的模拟。在实验室环境下,提供了一种对轨道和轮对无损伤的防滑控制策略研究试验方案,避免了在真实线路上人为制造滑行故障或搭建专用试验台架所存在的成本高、周期长、人力投入大的缺点。

摘要：为实现不同类型动车组之间的相互救援及功能优化,对比分析了既有动车组实现回送/救援功能的装置组成、控制原理和存在的不足,基于故障导向安全进行功能优化,设计了集成救援与被救援功能的回送救援转换装置,并优化了车辆控制电路。试验表明,新设计的回送救援转换装置能满足不同类型动车组之间相互救援的功能需求和相关标准,实现了对既有装置的功能集成及设计优化。

摘要：国产化地铁制动系统的部分零部件性能相比进口产品仍存在差距,提高性能是产品健康发展的必经之路。文中以降低制动控制单元故障率为目标,采用气路原理优化设计的方式提高产品稳定性,通过理论分析和试验研究的方法,对产品的可行性、可靠性和实用性进行充分验证,为同类产品的研究提供了新的解决思路和参考。

摘要：在城轨车辆制动控制系统中,控制局域网(Controller Area Network,CAN)总线用于连接多个电子制动控制单元(Electronic Brake Control Unit,EBCU),传输包括车重、车速及制动级位等制动信息,因此实时监测城轨车辆制动控制CAN总线状态,及时排除隐患或故障,对列车的行车安全是至关重要的。文中设计了一种基于FPGA+高速AD+USB芯片的CAN总线数据采集装置,对硬件与软件的设计进行重点阐述,并在实验室环境下搭建了装置的测试平台,对其正常与故障2种运行状态下的物理波形采集功能进行测试,验证了方案的有效性。

摘要：[目的]分析市域轨道交通车辆采用机车进行回送、救援的技术需求,研究市域车辆回送、救援功能集成于制动控制单元的机车回送、救援的制动方案。[方法]市域车辆的回送、救援制动方案重点研究了与机车空气制动机功能、性能的匹配特性,以及与列车自身电气系统的接口关系,使市域车辆能够实现与机车的同步制动与缓解,以保证回送和救援时的制动同步性、减小列车纵向冲动;并具体研究了某型市域轨道交通车辆在机车回送、机车救援工况下的气路设计、电气设计和制动指令转换功能,并提出了回送、救援功能与列车电气接口匹配等设计中需要特别注意的问题。[结果及结论]研究表明,市域车辆救援、回送功能集成于制动控制单元中时无需设置贯穿全列的列车管和自动制动系统,可降低设备采购成本,实现提高产品集成度、提高制动灵敏度、减少列车纵向冲动、保护转向架设备和提高列车制动效果的目标,能满足市域列车回送、救援的运用要求。

摘要：随着轨道交通车辆供风装置的气源清洁度、功能复杂度要求越来越高,产品设计空间越发紧凑。为实现产品精益化设计,文中基于减振件精确建模,采用克里格算法建立减振件参数与产品冲击位移、应力之间的映射关系(即代理模型),实现减振件参数优化,以满足实际产品在冲击工况下的强度、位移要求。研究表明:文中所用的精确建模方法能够有效建立供风装置的动力学模型,且代理模型能够根据产品冲击工况下的位移、应力要求,优化得到减振件参数,使其位移误差在10%以内,以达到设计预期效果。

摘要：多功能车辆总线(Multifunctional Vehicle Bus,MVB)在保障列车运行控制和状态监测方面起着至关重要的作用,而列车的运行环境以及网络负载环境十分复杂,因此,为保障列车的运行安全,需对MVB总线进行数据监测与分析。文中分析了MVB的通信协议,提出了基于嵌入式的MVB数据实时监测和时序分析程序,测试了相关功能的实现情况,验证了设计方案的正确性,从而对列车运行时的故障预测和健康管理提供帮助。

摘要：为提高动车组防滑系统的设计与验证效率,运用硬件在环仿真技术,提出一种基于测试环境仿真建模模拟的防滑系统半实物仿真测试方法。在介绍防滑系统工作原理的基础上,建立了气路控制单元、车辆动力学及轮轨粘着等防滑测试环境仿真模型,完成了防滑系统硬件在环仿真测试平台的搭建,开展了动车组防滑系统仿真测试,并将结果与线路测试结果对比分析,证明了防滑系统硬件在环仿真测试平台的测试有效性,该平台的有效性评价指标均满足行业标准要求。