摘要：针对非完整约束系统的高非线性和强耦合性导致整个系统存在着动力学特性复杂及运动稳定性难以分析等问题,通过空间算子代数方法建立系统的动力学模型,在此基础上采用李雅普诺夫指数方法分析了系统的运动稳定性,建立了动力学参数与系统稳定性之间的量化关系.最后以小车倒立摆为例,对整个算法的有效性进行验证.该方法与李雅普诺夫第二法相比,主要优点在于其可构建性,并能够量化分析系统动力学参数与运动稳定性之间的关系,可为机械结构设计及控制系统优化提供参考.

摘要：针对传统控制方法鲁棒性不强以及配置极点复杂的问题,本文中提出了一种基于T-S模型的最优模糊多模型切换控制方法,将T-S模型、线性二次型最优控制器设计以及多模型切换控制三者结合起来。该方法首先对每个T-S模糊模型的线性子系统设计LQR控制器,再把每个控制器乘以其权重求和得到全局LQR控制器,满足线性二次型性能指标最小的条件下,获得状态反馈矩阵,即提高了系统的鲁棒性,且避免了配置极点的复杂工作。在模糊规则数相同的情况下,多模型切换由于模糊论域的变小而提高了线性逼近精度,实现对整体非线性系统的逼近与控制。仿真实验结果验证了这种方法的有效性。

摘要：为满足现代社会对气象预警预报服务的需求,研发了Android系统平台下实时天气预测和异常天气预警系统。根据决策树算法中的C4.5算法,解决天气预警分类问题。该方法通过提取训练样本中最大增益率属性作为属性特征建立决策树,经剪枝后得到天气预警评估的决策树模型,并对此模型进行分析和应用。实验结果表明这种方法在分类评估准确率上具有优势,分类正确率达到85.8%.

摘要：针对复杂多目标优化问题,提出一种混合量子进化算法,并利用它求解多目标函数优化问题。该算法根据多目标优化的特点,创建外部集合保存历代搜索到的非支配解,利用其中的精英个体设计了一种旋转角自适应调整的量子门更新策略,并对量子比特表示的概率幅设置最大和最小阈值,以防止量子群体早熟收敛。借鉴量子门引入了专门针对量子个体的旋转交叉算子,同时小概率地对量子比特进行取反变异操作。对所提算法的计算复杂度进行了理论分析。与另一种已有的多目标量子进化算法的比较结果表明,所提算法具有更好的收敛性能、分布特性及求解效率。

摘要：在进行超声数据发射与采集实验时,为实现多个数据发射和采集通道自动切换,将系统的激励通道和采集通道的使用权按算法规则分配给各个超声换能器,需要时刻对每个超声换能器的通断状态可控。设计了基于计算机串口控制的稳定数字信号输出卡,并利用其控制设计的多通道组合选通器执行通道选通动作。系统提供程序接口供用户或程序调用,通过该系统的实现,省去了多通道收发系统搭建的高额耗费,同时实现了检测的自动化。

摘要：本文提出一种基于机器视觉的汽车列车弯道行驶轨迹测量方法,用于计算挂车等货运车辆在转弯过程中的转向特性参数。首先,设计了一种由多条横纵标识线构成的路标,该路标形状与汽车列车转弯道路形状一致;其次,由安装在挂车上的摄像机获取汽车列车行驶视频流,通过阈值分割和拟合获得标志线方程,计算出横纵标识线的交叉点坐标;最后,由摄像机所在位置的全局坐标,可推算整个车体关键轮廓的位置坐标。本文对比了基于机器视觉轨迹测量和GPS轨迹测量两种方法,实验结果证实了基于机器视觉轨迹测量法的有效性,且具有精度高和测量快速便捷的优点,为汽车列车弯道通过性参数的测量提供了新的思路。

摘要：应用一个三轴加速度计、三个单轴角速率陀螺和一个三轴磁强计等微机械惯性传感器,设计廉价轻量姿态测量系统,研究了姿态角推算算法。在以往的姿态测量系统中,陀螺偏差和动加速度的影响限制其应用。将角速度陀螺的误差作为状态量导入到系统,动加速度作为噪音项导入到观测方程中,然后利用扩展卡尔曼滤波器来构成姿态估计算法来降低误差。实际飞行中对比商用高精度传感器和多次室外飞行测试表明,设计的系统能够应于旋翼MAVs。

摘要：为实现六旋翼的位置跟踪与控制功能,对六旋翼飞行器的数学模型进行了分析,通过线性化得到了其简单数学模型。在简化的数学模型基础之上设计了基于PID(比例-积分-微分控制器)控制算法的姿态控制器和位置控制器,控制器仿真结果表明位置跟踪误差小于2%。飞行实验中飞行器准确追踪给定的姿态角精度大于80%,飞行器性能稳定,实现方法合理。

摘要：针对包含时滞的随机分布系统,提出了一种基于概率密度函数(PDF)的时滞依赖故障检测与诊断方法。建立了基于PDF信息的故障检测残差,利用故障检测与诊断理论,设计了基于线性矩阵不等式的故障检测观测器和故障估计器,并且通过了稳定性分析,实现了对该系统的故障检测以及估计。通过数值仿真,证明了该方法的有效性。

摘要：指出不确定性和模糊性在时空语义上的区别;提出不确定移动对象的模糊时空范围查询问题,即查询条件中时间、空间范围的外延是模糊的,无清晰的边界,而目标对象的位置不确定;用模糊集表示模糊查询条件,概率密度函数表示移动对象在各自不确定区域内的可能位置分布;给出了不确定对象关于模糊查询条件匹配度的计算方法;设计了基于α截集的无效对象排除和有效对象确认规则及查询算法.算法规则适用于任意概率密度分布.现有的确定或不确定范围查询可以看成是模糊时空范围查询的特例.通过实验验证了算法的效率,在各种参数设置下。