摘要：TCS3200作为一种可编程彩色光到频率的转换器,具有RGB频率采集速度快,精度高的特点,可在机器人识别技术上得以良好的应用。本文将TCS3200传感器的输出量在ARM Cortex-M3内核的LPC1768芯片上进行处理,并采用模糊处理,算法改进等方法提升传感器的性能,使其更适应机器人多场景应用。通过在创意之星Multi FLEX2-PXA270的应用,此传感器可完成敌我识别、颜色判断、辅助纠偏等功能。经过适应性移植,TCS3200传感器可广泛应用于机器人技术。

摘要：本文介绍了2010中国机器人大赛暨RoboCup公开赛中武术擂台赛的竞赛目的和内容,根据南京大学金陵学院参赛队伍的实际情况,提出了仿人组机器人的设计思路、设计方案和设计步骤,并详细阐述了仿人组机器人设计和调试过程中遇到的各种问题以及相应的解决方案。最后探讨了南京大学金陵学院参加历次机器人大赛的心得和体会。

摘要：针对水中机器人2D仿真水球5VS5比赛的规则,提出一种有效的多鱼协作带球与抢球方法。从速度控制、方向控制、顶球动作和智能反应4个方面进行单鱼动作设计,在此基础上进行简化后增加特殊角度的设计,采用动态顶球点和动态最优位置来设计协作带球,并通过"领域智能算法"进行协作抢球。分析结果证明:该策略能提高机器鱼之间的协作,并在2012中国机器人大赛2D仿真水球5VS5项目中取得了亚军。

摘要：结合2016年中国机器人大赛武术擂台赛无差别1vs1赛项目要求,提出一种武术擂台机器人的设计方案。从控制策略、运动规划、控制系统、感知系统、运动系统和机械结构等方面,介绍南京大学金陵学院1队机器人的基本情况,给出竞赛策略。结果表明:该方案硬件与结构简单,不仅能使整个系统达到较高稳定性,还能节约成本。

摘要：针对水中机器人水球比赛中的水中救援项目,提出一种全局"水中救援"比赛策略。基于比赛规则的要求,制定了机器鱼救援的整体策略及路径规划,并设计了以尾部甩动的Hammer函数算法,替代了比赛中常用的头部撞击算法。实践结果表明:该策略提高了机器鱼成功撞倒目标的概率,在2013年Robo Cup中国机器人大赛全局视觉组的水中救援比赛中取得了亚军。

摘要：为解决抢球博弈中出现"鱼卡死于球门内"的问题,提出"七点"和"五点"避障逃生法。根据鱼池大小和球门位置划分不同区域,采取关键点,基于机器鱼和得分球的动态位置设计2种不同的逃生方案,并对比特殊情况和一般情况下执行策略的效率。结果表明:该策略不仅可行,而且方便高效,已成功应用于2015年中国机器人大赛,在比赛中为参赛队获得更多的抢球时间。

摘要：为了提高机器鱼的推进速度和推进动力,对机器鱼尾鳍的大小和形状进行改善。通过分析仿生机器鱼的波动方程得到尾鳍面积与推力的关系,从鱼尾形状、鱼尾弧口深度、鱼尾大小、鱼尾软硬度4个方面出发,依次采用solidworks设计了鱼尾形状,根据2种软硬度下不同形状的游动速度,得到最佳形状及软硬度,在此最佳形状的基础上改变弧口深度,并通过实体实验确定了最佳鱼尾大小方案。实验结果表明:机器鱼的游动性能受鱼尾形状、大小、软硬度等多个因素共同影响,使用较软材料的月牙形鱼尾对鱼游行较为有利。

摘要：机器人创新设计实训的目的在于培养具有创新精神的应用型人才,本文重点介绍独立学院在开展机器人创新设计实训课程的设计的讨论,目的在于培养学生独立自主学习的能力,对机器人自主感知,分析处理数据,判断与决策等方面知识有一定了解。

摘要：为了提高机器鱼进攻的效率,顶球兼备速度性和连贯性,提出了一种基于数学运算的进攻策略.无论是准备进攻阶段的路径规划,还是到达目标点之后的顶球算法,都是基于坐标系下进行的.为了更加直观,此坐标系是原水池坐标系旋转而得的.利用数学的解析几何知识,合理规划进攻路线,并在到达目标点之后,根据机器鱼,球,对方球门的坐标几何位置关系,来决策机器鱼的下一步动作.

摘要：针对国际水中机器人大赛全局视觉组水中协作顶球项目,提出一种有效的多鱼协作顶球方法。从速度控制、方向控制、多鱼协作和顶球动作4个方面制定整体策略,进行特殊位置的设计,让机器鱼交替顶球,并经过反复测试。测试结果表明:该策略能提高机器鱼的顶球效率,更加有效地完成比赛任务,已在2018年国际水中机器人大赛中获得冠军。