摘要：为减小NURBS曲线插补过程中对机床产生的柔性冲击,针对目前常用的S型速度控制策略中加加速度不连续以及速度变化相对缓慢的问题,在满足加加速度最大值限制的前提下,提出了一种基于分数次幂多项式的速度控制方法。结合加工路径曲率变化设计了前瞻算法计算加减速位移,自适应确定减速点。仿真结果表明,该方法可以快速提高进给速度,实现加加速度的平滑过渡。

摘要：To realize the high precision and real-time interpolation of the NURBS （non-uniform rational B-spline） curve, a kinetic model based on the modified sigmoid function is proposed. The constraints of maximum feed rate, chord error, curvature radius and interpolator cycle are discussed. This kinetic model reduces the cubic polynomial S-shape model and the trigonometry function S-shape model from 15 sections into 3 sections under the precondition of jerk, acceleration and feedrate continuity. Then an optimized Adams algorithm using the difference quotient to replace the derivative is presented to calculate the interpolator cycle parameters. The higher-order derivation in the Taylor expansion algorithm can be avoided by this algorithm. Finally, the simplified design is analyzed by reducing the times of computing the low-degree zero-value B-spline basis function and the simplified De Boor-Cox recursive algorithm is proposed. The simulation analysis indicates that by these algorithms, the feed rate is effectively controlled according to tool path. The calculated amount is decreased and the calculated speed is increased while the machining precision is ensured. The experimental results show that the target parameter can be correctly calculated and these algorithms can be applied to actual systems.

摘要：为了解决E-车间通信的实时性问题,提出一种基于PROFINET的车间通信网络体系。在此基础上,重点设计了基于greedy算法的车间通信调度模型、得出了多任务调度时刻表、构建了物理检测平台,对算法的可行性进行了验证。在消息任务数目相同的条件下,采用文中提出的调度算法比使用传统西门子S7内部调度策略的任务交付时间有显著减少,且任务量越大,该算法越有优势。

摘要：采用***语言编程,通过对AutoCAD二次开发,设计开发出焊接机器人与搬运机器人运动学三维实体动态仿真系统。通过人机交互方式操纵机器人的动态运行。在仿真系统中,可以实现机器人三维实体模型的重建、机器人的正向、逆向自动求解,给出机器人连续运动轨迹文件,机器人即可自动地在AutoCAD环境中进行动态仿真运行。

摘要：针对快速刀具直线伺服系统在实际加工过程中存在参数变化、摩擦力、切削力等不确定性干扰,为提高系统在周期性输入信号作用下的跟踪精度,提出一种基于干扰观测器的增量滑模控制方法。设计干扰观测器对不确定性干扰进行有效估计和抑制,在增量滑模控制中通过将上一时刻控制量叠加到当前控制量中实现增量式控制,从而较好地降低抖振。仿真结果表明:与传统滑模控制方法相比,采用基于干扰观测器的增量滑模控制方法有效解决了快速刀具直线伺服系统在周期性干扰作用下的跟踪问题,提高了系统的跟踪精度和抗干扰性能。

摘要：床身是数控机床的重要基础部件,其结构设计是否合理将直接影响整个机床的动态特性。文中运用ABAQUS对某型数控铣齿机床床身进行模态分析,对比分析了圆形和方形两种不同的出砂孔形状对床身固有频率的影响,同时对床身内部横向、纵向筋板厚度以及床身壁厚的变化对床身动态特性的影响进行了分析,并以此结果为依据,在避免数控机床发生共振的前提下,以减轻床身的重量为优化目标,对原有机床进行结构优化,最终使得床身重量减轻了1.68t,满足优化目标,也为后续机床结构设计提供参考依据。

摘要：针对直线电机伺服系统存在非线性、不确定性和各种扰动等特性,提出了一种基于扰动观测器和预测函数控制的复合控制方法。首先建立直线电机伺服系统的数学模型;然后设计扰动观测器对参数变化和外部干扰进行补偿,将干扰估计值反馈给预测函数控制器,建立带有干扰信息的预测模型,从而优化控制方法,提高伺服系统的控制效果。仿真结果表明,采用该复合控制方法设计的扰动观测器和预测函数控制器能够有效抑制扰动,满足系统对快速性和稳态精度的要求,系统具有较强的鲁棒性和抗干扰性,能够实现伺服系统的有效控制。

摘要：为克服传统直接推力系统存在的推力和磁链脉动大的缺陷,以基于空间矢量脉宽调制(SVPWM)的直接推力控制(DTC)为控制策略,以智能功率模块IPM、高精度直线编码器和霍尔电流传感芯片为主要硬件基础,设计了一套以TMS320F28035DSP控制芯片为核心的永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统。对伺服系统进行负载实验,实验结果表明该伺服系统运行平稳,电流噪声低,推力脉动小,响应速度快。

摘要：采用BP神经网络算法应用于铣齿功率建模能较准确地预测铣齿功率大小,进而运用STATIS-TICA的正交设计优化试验数据对滚齿机进行再制造,通过在主轴箱加设传感器实现了机床振动稳定性的的在线监控,分析各个切削状态下主轴箱振动同铣削功率的关系,进行优化切削参数,实现了数控系统与在线监控技术的自适应闭环监控。完成了4m大型滚齿机向高速铣齿机床SKX-4000的智能化再制造。结果表明,采用的控制策略能适应强力铣削的工况变化,稳定地控制加工过程,达到保护机床、刀具和提高加工效率的目的。

摘要：为了实现云柜各独立柜体控制器打开各自柜体上的电磁门锁、反馈门锁状态、多个柜体控制器协调工作,控制器之间采用CAN通信,其中一个控制器作为主控制器,通过串口与触摸屏一体机通信。利用MC9S12XWS128作为主、从控制器CPU,光耦作为+12.0 V与+5.0 V电源隔离元件,门锁电磁继电器用MOS管驱动,主、从控制器用TJA1050通信,主控制器与触摸屏一体机用MAX232通信。通过实际使用,结果表明:云柜各独立控制器具有通过CAN通信实现开锁、开柜状态反馈到一体的机功能。