摘要：针对农业机器人在大棚中执行搬运任务时的高效率且尽可能沿地图中心行驶的需求,提出一种基于骨架提取和启发式算法的路径规划方法。首先设计了自适应阈值的地图骨架路径关键点提取步骤,用关键点指导启发式搜索树的构建。然后采用膨胀RS曲线代替直线进行树的生长,保证机器人的运动学约束和防碰撞,同时提出一种混合碰撞检测方法,进一步提高算法效率。最后设计关键点扩展步骤,提高算法的鲁棒性。仿真结果表明,简单地图下,本算法效率约是RRT*-Connect算法的5倍、Hybrid A*算法的7倍,复杂地图下约是RRT*-Connect算法的300倍、Hybrid A*算法的9倍,能够满足机器人的运动学约束。

摘要：基层教学组织是高校开展教育教学、教研活动、课程和专业建设的重要载体,其建设水平直接关系高校的教育教学水平和人才培养质量。分析完善高校基层教学组织的必要性,剖析了当前高校基层教学组织的现状和存在的问题,以此为基点积极探索新形势下高校基层教学组织建设的有效途径。

摘要：随着工程因素影响的日益增加,对高层次应用型人才培养也提出了更高的要求。因此,实践能力培养成为学生培养过程中的重要环节,直接影响毕业生质量。该文结合本校工程专业学位研究生的培养特点,通过分析目前工程专业学位研究生培养过程中存在的问题,以培养学生实践创新能力为目标,提出了一种基于产教融合背景的实践教学模式新思路。该文还对基于半实物仿真系统的实践教学模式进行了研究,详细介绍了教学模式设计、教师团队建设、考核评价体系等。教学实践结果表明,该实践教学模式大幅度提高了研究生的工程实践创新能力,对研究生实践能力的培养具有一定的参考意义。