摘要：针对大部分两轮非完整移动机器人轮轴中心与几何中心不重合的特点,提出一种多机器人协调编队控制算法.构造队形参数矩阵确定编队形状,根据领航机器人和相关队形参数生成虚拟机器人,把编队控制分解为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪.建立虚拟机器人与跟随机器人之间误差系统模型,利用Lyapunov理论设计相应控制器,从而实现队形保持和变换.应用microsoft robotics developer studio 4(MRDS4)搭建3D仿真平台,设计3组实验,结果进一步验证了所提出方法的有效性.

摘要：针对使用永磁同步电机作为执行机构的高精度交流调速系统中存在负载惯量时变、转矩扰动和未建模动态的情况,利用带遗忘因子的递推最小二乘算法(FRLS)在线辨识系统时变参数,通过扩张状态观测器(ESO)观测参数辨识误差和未建模动态等非线性因素,设计一种集PI控制器、基于FRLS的补偿器、基于ESO的补偿器和鲁棒控制器的复合速度控制器,并分析了闭环调速系统的稳定性.仿真结果验证了该复合速度控制器的有效性.

摘要：研究一类具有时延和数据包丢失的网络控制系统故障检测问题.当数据包丢失率一定时,针对系统是否存在数据包丢失的两种情况,分别设计了状态观测器,并将整个观测器系统等效为具有两个事件的异步动态系统,给出了系统指数稳定的矩阵不等式条件和故障检测的判断规则.最后通过仿真示例验证了所提出方法的有效性.

摘要：通过对简易制导航空弹药仿真测试系统的需求分析,给出了仿真测试系统的组成框架,分析了系统的工作流程,基于COTS思想设计了该仿真测试系统的硬件平台.研究了基于1553B总线技术的载机交联协议,采用Visual C++开发了系统仿真测试应用软件.该仿真测试系统的工程应用结果表明,所开发的系统功能合理,运行可靠,可为简易制导航空弹药的研制提供仿真测试工具.

摘要：针对一类各子系统执行机构均具有饱和特性的参数不确定线性切换系统,首先基于公共李雅普诺夫函数法给出了任意序列下稳定的状态反馈控制器设计方法,而后构造出用于求解饱和控制律的随机梯度算法.该算法依概率可收敛到一组可行解,数值例子表明了该算法的有效性.

摘要：考虑时变参数系统的切换H∞控制问题.提出了由参数触发的切换策略,由此在最小驻留时间的限制下,将线性时变参数系统分解为若干具有范数有界不确定性的子系统.利用多Lyapunov函数方法分别设计各子系统的输出动态反馈控制器,使在切换策略驱动下构成的闭环系统满足H∞控制性能.仿真算例完整地实现了理论方法,并验证了其有效性.

摘要：为解决指数加权平滑(EWMA)控制图惯性问题而提出的自适应EWMA(adaptive EWMA,AEWMA)控制图的统计特性已经被广泛研究,但AEWMA控制图经济特性的研究却从未见有成果发表.针对该问题,在考虑Taguchi损失函数的基础上,给出了AEWMA控制图经济统计设计的模型.提出了一种在偏移区间上对AEWMA控制图进行优化设计的方法,用该方法优化设计的AEWMA控制图与针对固定偏移优化设计的EWMA控制图进行了比较.结果表明该方法设计的AEWMA控制图仍然保持其解决EWMA控制图惯性问题的特性,AEWMA控制图的经济特性同样优于EWMA控制图.分析了AEWMA控制图经济统计设计的参数灵敏度,总结了AEWMA控制图的参数变化与损失、平均链长以及最优参数组合之间的关系.

摘要：针对摩擦非线性的存在会使伺服系统控制精度难以提高的问题,建立了考虑动态LuGre摩擦的伺服系统数学模型,在系统参数和负载转矩未知的情况下设计了自适应模糊控制器,用自适应模糊逻辑系统在线逼近包含LuGre摩擦在内的非线性环节,从而实现了伺服系统商精度的位置跟踪.利用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,该控制器能有效地补偿摩擦非线性的影响,并对负载转矩变化具有较强的鲁棒性.

摘要：立足于任务这个高层次的用户需求,通过对系统持续执行任务能力的参数分析,给出了应用美国工业界武器系统效能委员会(WSEIAC)提出的效能评估方法来分析和评价系统生存能力的方法.在此基础上,针对应用广泛的k/N热备份冗余结构,给出了具体系统生存能力的分析和评估方法.仿真实验表明,该分析方法有助于分析冗余技术对生存能力的影响,以便系统设计者合理应用冗余技术,在有限的资源下尽可能增强系统的生存能力.

摘要：研究了一类离散系统静态输出反馈H∞控制器的设计问题。输出反馈问题往往通过解一组非线性的矩阵不等式解决。通过引入适当的矩阵变量,设计合理的迭代算法,将这样的不等式组合转化为关于Lyapunov函数和静态输出增益的替换线性矩阵不等式,从而利用已有的matlab工具包求解。最后,仿真例子说明了方法的有效性。